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解析如何保障機(jī)器人焊接的焊縫軌跡
閱讀：217 發(fā)布時(shí)間：2022-10-23 機(jī)器人焊接由于工件的下料及組隊(duì)的誤差，導(dǎo)致一致性不高，焊接出現(xiàn)缺陷。電弧傳感器有其的優(yōu)勢：（1）檢測點(diǎn)就是焊接點(diǎn)，不存在傳感器先行的問題，是*實(shí)時(shí)的傳感器；（2）由于電弧本身作為傳感器，所以不受焊絲彎曲引起電弧偏移的影響；（3）不但可以跟蹤傳感，保障焊接參數(shù)的穩(wěn)定，而且還可以改良焊縫的成形效果；（4）抗光、電磁、熱的干擾，使用壽命長。
電弧傳感器利用焊接過程中的焊接電流或電弧電壓的變化來獲得電弧中心是否偏離焊縫，機(jī)器人焊接并以此作為傳感信息，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，跟蹤效果好。在V形焊縫中，傳感器通過擺動(dòng)的電弧測量焊槍在焊縫的位置，其原則是焊槍須運(yùn)行在焊縫的中心，并且對于焊縫的根部保持確定的高度。
如果由于工件的制造誤差，在焊接過程中路線發(fā)生偏離，使焊絲在焊縫兩邊的干伸長不一樣，導(dǎo)致實(shí)際的焊接電流與設(shè)定的電流不同。干伸長越短，實(shí)際電流越大；干伸長越長，實(shí)際電流越小。利用這個(gè)原理，傳感器的信號將實(shí)時(shí)地反饋到機(jī)器人焊接的控制系統(tǒng)，使其做出迅速準(zhǔn)確的反應(yīng)。對其在焊接過程中的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，即能實(shí)現(xiàn)焊縫的準(zhǔn)確定位，也就是說一開始編程的軌跡會按著實(shí)際焊縫軌跡自動(dòng)修正，保障軌跡中心線一直在坡口中心，從而保障良好的焊縫成型。