Haption是一家從法國原子能委員會脫離出來的企業(yè)，其在設(shè)計、制造和銷售觸覺裝置方面具有專業(yè)品質(zhì)，獨樹一幟，能滿足不同的客戶需求，在工業(yè)界和學(xué)術(shù)界都受到好評。 目前產(chǎn)品線包含Virtuose 3D Desktop, Virtuose 6D Desktop, Virtuose 3D, Virtuose 6D ,Virtuose 6D TAO六種。以Virtuose 3D Desktop為例，它是一種具有主動轉(zhuǎn)換的6、7自由度觸覺裝置，專門設(shè)計用于在虛擬現(xiàn)實環(huán)境中的交互。它的工作空間和小的覆蓋區(qū)域使它單獨應(yīng)用在桌面屏幕、HMD或模擬器內(nèi)部。

系統(tǒng)概述：

Haption是一種帶有6個自由度的力反饋系統(tǒng)，是專門為虛擬物件進(jìn)行物理互動效果而設(shè)計的。只需小型的工作空間就能在標(biāo)準(zhǔn)屏幕上進(jìn)行研究測試。VIRTUOSE Desktop由三個平行安裝在一個筒狀手柄的鉸接支段組成，可提供6個自由度，并在所有6個自由度上提供力反饋。

Virtuose Desktop是桌面式力反饋設(shè)備中力反饋設(shè)備之一，它提供了6個主動自由度，即對平移和旋轉(zhuǎn)進(jìn)行力反饋，手柄由3個按鈕組成，其中2個可編程。

工作空間：
 

Virtuose系列產(chǎn)品的串行架構(gòu)尤其適合Virtuose 6D 桌面觸覺設(shè)備，盡管它的規(guī)模有限,依然提供了廣泛的旋轉(zhuǎn)運動空間, 工作空間可以比作一個人類手臂肘部的旋轉(zhuǎn)空間

技術(shù)特征：

•Virtuose Desktop是一種帶有6個自由度的力反饋系統(tǒng)
•Virtuose Desktop由固定于基座上并匯集在球體頂端的三個支臂所組成
•借助VIRTUOSETM API觸覺庫，觸覺設(shè)備可以對實時抑制進(jìn)行自行管理
•能夠為與力反饋相關(guān)的任何領(lǐng)域提供一站式產(chǎn)品

系統(tǒng)參數(shù)：
 

•平移工作區(qū)：52 cm x 37 cm x 40 cm
•旋轉(zhuǎn)工作區(qū)：270° - 120° - 250°
•平移中力：10 N
•平移連續(xù)力：3 N
•旋轉(zhuǎn)扭矩：0.8 N.m
•連續(xù)轉(zhuǎn)矩：0.2 N.m
•平移剛度：2000 N/m
•轉(zhuǎn)動剛度：2N.m/rad
•重量平衡：動態(tài)（軟件）
•可更換手柄：標(biāo)準(zhǔn)M6連接
•接口：Ethernet

應(yīng)用范圍：

適用于人機(jī)工程學(xué)分析、、工業(yè)培訓(xùn)、功能測試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程等諸多領(lǐng)域。

原廠介紹：
 

Haption公司是法國原子能委員會（法國核研究機(jī)構(gòu)）的剝離機(jī)構(gòu)，歷經(jīng)三十多載，獲得豐碩的科研成果和專業(yè)知識。

Haption在設(shè)計、制造和銷售觸覺裝置方面具有專業(yè)品質(zhì)，獨樹一幟，能滿足不同的客戶需求，在工業(yè)界和學(xué)術(shù)界都受到好評。觸覺界面是一種電腦裝置，能使用戶通過觸覺與軟件應(yīng)用程序或虛擬對象進(jìn)行互動。它被放置于一個有電機(jī)、位置傳感器和嵌入式電子產(chǎn)品的樞接機(jī)械結(jié)構(gòu)中。用戶把裝置的端點握在手中，可以隨意移動它-無論是在現(xiàn)實世界還是在計算機(jī)屏幕上的虛擬世界中。當(dāng)用戶的虛擬手接觸到一個數(shù)字對象時，一個力值就被即時發(fā)送到電機(jī)上，從而能夠模擬一次真實的接觸。

主要型號:
HAPTION_Virtuose_6D
HAPTION-Virtuose Desktop
HAPTION_Virtuose_3D
HAPTION_MAT_6D

部分軟件及插件：
•IPSI（交互式物理仿真接口）
•IFC-Core（Catia V5的交互式擬合）
•IFC-Human（Catia V5的交互式擬合，人體擴(kuò)展）
•RTID-Human（Delmia V5的實時交互）
•IPP-Core（3DVIA Virtools的交互式物理包）
•IPP-Human（3DVIA Virtools的交互式物理包，人工擴(kuò)展）
•IFS核心（SolidWorks的交互式擬合）
•IFS機(jī)器人（SolidWorks的交互式擬合，機(jī)器人擴(kuò)展）????