Wessling機器人靈巧手由5個模塊化設(shè)計的機器人手指組成。 每個指狀物由3個致動自由度和另一個耦合接頭組成，其為Wessling機器人靈巧手提供15個致動自由度和20個關(guān)節(jié)。 五指靈巧手關(guān)節(jié)的總數(shù)及其移動范圍，以及尺寸和外形，被設(shè)計成非常接近人手的數(shù)量。 關(guān)于拇指的額外旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的進一步選擇目前處于原型階段，并將很快發(fā)布。
模塊化設(shè)計的手指
Wessling機器人靈巧手的每個手指都是模塊化設(shè)計，彼此相同。 所有執(zhí)行器，電子設(shè)備，多感應(yīng)系統(tǒng)和機械傳動系統(tǒng)都集成在各個手指中，從而降低了制造和維護的復(fù)雜性，并提供了的可重新配置性。

Wessling機器人靈巧手內(nèi)置微型五維力、力矩傳感器，具有微型化、集成化、低功耗、低漂移等特點，為手指的靈巧抓握與操作提供了條件。

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