Wessling機(jī)器人靈巧手由5個(gè)模塊化設(shè)計(jì)的機(jī)器人手指組成。 每個(gè)指狀物由3個(gè)致動(dòng)自由度和另一個(gè)耦合接頭組成，其為Wessling機(jī)器人靈巧手提供15個(gè)致動(dòng)自由度和20個(gè)關(guān)節(jié)。 五指靈巧手關(guān)節(jié)的總數(shù)及其移動(dòng)范圍，以及尺寸和外形，被設(shè)計(jì)成非常接近人手的數(shù)量。 關(guān)于拇指的額外旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的進(jìn)一步選擇目前處于原型階段，并將很快發(fā)布。
模塊化設(shè)計(jì)的手指
Wessling機(jī)器人靈巧手的每個(gè)手指都是模塊化設(shè)計(jì)，彼此相同。 所有執(zhí)行器，電子設(shè)備，多感應(yīng)系統(tǒng)和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)都集成在各個(gè)手指中，從而降低了制造和維護(hù)的復(fù)雜性，并提供了的可重新配置性。

Wessling機(jī)器人靈巧手內(nèi)置微型五維力、力矩傳感器，具有微型化、集成化、低功耗、低漂移等特點(diǎn)，為手指的靈巧抓握與操作提供了條件。

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