PMC100B單軸控制器-北京中創(chuàng)天勤科技發(fā)展有限公司

程序示例：

程序任務(wù)：化妝品封尾機(jī)定位控制：控制器接收到"準(zhǔn)備好"信號(hào)，立即帶動(dòng)化妝品管子旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，光感傳器遇到定位色標(biāo)點(diǎn)，可以檢測(cè)到信號(hào)（0），無(wú)效時(shí)為0，有效時(shí)為1。要求：速度快；定位準(zhǔn)；

程序清單：

行號(hào)　　語(yǔ)句/指令編碼　　　　　　注釋

0001　 SPEED 1000，20，4000　　　　　；設(shè)點(diǎn)速度0002　 JNB 2，11 ；等待"準(zhǔn)備好"信號(hào)，11為通用輸入點(diǎn)
0003　 CLRM 17　　　　　　　　　　　；當(dāng)前坐標(biāo)值清零
0004　 DRVID 4000　　　　　　　　　　；正向發(fā)脈沖，讓管子旋轉(zhuǎn)
0005　 JGD 8，M17，3900　　　　　　　；脈動(dòng)已發(fā)3900，仍未找到色標(biāo)，跳轉(zhuǎn)至8行
0006　 JB 13，12　　　　　　　　　　；檢測(cè)到色標(biāo)，跳轉(zhuǎn)至13行
0007　 JMP 5　　　　　　　　　　　　；跳轉(zhuǎn)至5行循環(huán)
0008　 STOP　　　　　　　　　　　　　；關(guān)斷脈沖，停止旋轉(zhuǎn)
0009　 JMP 1　　　　　　　　　　　　；本次動(dòng)作完成，跳至1行重復(fù)
0011　 JLD 11，M17，3900　　　　　；等待脈沖發(fā)夠500個(gè)（速度平穩(wěn)）
0012　 JB 15，12　　　　　　　　　　；檢測(cè)到色標(biāo)，跳轉(zhuǎn)至15行
0013　 JGD 8，M17，3900　　　　　　　；脈動(dòng)已發(fā)3900，仍未找到色標(biāo)，跳轉(zhuǎn)至8行
0014　 JMP 12　　　　　　　　　　　　；跳轉(zhuǎn)至12行循環(huán)
0015　 STOP　　　　　　　　　　　　　；關(guān)斷脈沖，停止旋轉(zhuǎn)
0016　 DELAY 20　　　　　　　　　　　；延時(shí)20毫秒，等待管子停穩(wěn)
0017　 CLR M17　　　　　　　　　　　；當(dāng)前坐標(biāo)值清零
0018　 SPEED 500，10，1000　　　　　；設(shè)定低速
0019　 DRVID -500　　　　　　　　　　；由于有過(guò)沖，反向低速發(fā)500個(gè)脈沖
0020　 JB 8，12　　　　　　　　　　　；檢測(cè)到色標(biāo)，跳轉(zhuǎn)至15行
0021　 JLD 8，M17，-450　　　　　　　；脈沖已發(fā)450，仍未找到色標(biāo)，跳轉(zhuǎn)至8行
0022 　JMP 20　　　　　　　　　　　　；跳轉(zhuǎn)至12行循環(huán)
0023　 END　　　　　　　　　　　　　；程序結(jié)束

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