PLC卡件140CRA21220-廈門阿米控技術(shù)有限公司

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什么是串聯(lián)機(jī)器人?

　　串聯(lián)機(jī)器人是一種開式運(yùn)動鏈機(jī)器人，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的。采用驅(qū)動器驅(qū)動各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動從而帶動連桿的相對運(yùn)動，使末端焊槍達(dá)到合適的位姿。

　　什么是并聯(lián)機(jī)器人?

　　并聯(lián)機(jī)器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或者兩個(gè)以上的自由度，以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)的機(jī)器人。

　　并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系，它是一個(gè)封閉的運(yùn)動鏈，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，一般由上下運(yùn)動平臺和兩條或者兩條以上運(yùn)動支鏈構(gòu)成，運(yùn)動平臺和運(yùn)動支鏈之間構(gòu)成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，通過改變各個(gè)支鏈的運(yùn)動狀態(tài)，使整個(gè)機(jī)構(gòu)具有多個(gè)可以操作的自由度。

　　并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比的優(yōu)缺點(diǎn)是什么?

　　1、簡單點(diǎn)說，串聯(lián)機(jī)器人就像人的一個(gè)手拿東西，而并聯(lián)機(jī)器人就相當(dāng)于兩個(gè)手一起端東西。

　　2、串聯(lián)機(jī)器人研究得較為成熟，具有結(jié)構(gòu)簡單，成本低，控制簡單，運(yùn)動空間大等優(yōu)點(diǎn)，已成功應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如各種機(jī)床，裝配車間等。

　　3、并聯(lián)機(jī)器人的研究與串聯(lián)機(jī)器人相比起步較晚，還有很多理論問題沒有解決。

　　4、并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大，承載能力強(qiáng)，精度高，末端件慣性小等優(yōu)點(diǎn)，在高速，大承載能力的場合，與串聯(lián)機(jī)器人相比具有明顯優(yōu)勢。已有很多成功應(yīng)用的案例。比如運(yùn)動模擬器，delta機(jī)器人等。

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