IAI碼垛機械手CORETEC壓力機

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工業(yè)機器人分辨率是指工業(yè)機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。

1、機器人精度：機器人精度主要包括位姿精度、軌跡精度。它主要受機械誤差（傳動誤差，關(guān)節(jié)間隙及連桿機構(gòu)的撓性）、控制算法誤差與分辨率誤差影響。

（1）位姿精度

表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。

位姿精度分為：

a）位置精度：指令位姿的位置與實到位置集群中心之差；

b）姿態(tài)精度：指令位姿的姿態(tài)與實到姿態(tài)平均值之差。

（2）軌跡精度

表示從同一起點到達同一終點的過程中，機器人關(guān)節(jié)指令運動軌跡與實際運動軌跡平均值之間的偏差。

2、機器人精度=0.5基準分辨率+機構(gòu)誤差

3、重復(fù)定位精度：是指機器人對同一指令位姿，從同一方向重復(fù)響應(yīng)N次后，實到位置和姿態(tài)散布的不一致程度，它是精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。

4、定位：定位是指使機器人相對機床或支座具有一個相對固定的位置。

5、軌跡：泛指工業(yè)機器人運動時的運動軌跡，即點的位置，速度及加速度。

6、機器人的工作精度、重復(fù)精度、分辨率三個參數(shù)共同作用于機器人的工作精確度。

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