IAI搬運機械手Vanguard擰緊機

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單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現(xiàn)全部控制功能，在早期的機器人中就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過程中需要許多計算 (如坐標(biāo)變換 ) ,因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。

2、二級CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一級 CPU 為主機，擔(dān)當(dāng)系統(tǒng)管理、機器人語言編譯和人機接口功能 ,同時也利用它的運算能力完成坐標(biāo)變換、軌跡插補，并定時地把運算結(jié)果作為關(guān)節(jié)運動的增量送到公用內(nèi)存，供二級 CPU讀取；二級CPU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的兩個CPU總線之間基本沒有聯(lián)系 ,僅通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù) ,是一個松耦合的關(guān)系.對采用更多的 CPU 進一步分散功能是很困難的。

3、多CPU結(jié)構(gòu)、分布式控制方式

目前，普遍采用這種上、下位機二級分布式結(jié)構(gòu)，上位機負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)管理以及運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃等。下位機由多 C PU組成 ,每個 CPU控制一個關(guān)節(jié)運動，這些 CPU和主控機聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合，這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu)，即每個處理器承擔(dān)固定任務(wù)，目前世界上大多數(shù)商品化機器人控制器都是這種結(jié)構(gòu)。

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