IAI搬運機器人CORETEC擰緊機

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機器人控制器的類型

機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)的裝置，它是機

器人的心臟，決定了機器人性能的優(yōu)劣，從機器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并

行兩種結(jié)構(gòu)類型。

1、串行處理結(jié)構(gòu)

所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機器人的控制算法是由串行機來處理，對于這種類型的控制器，從計

算機結(jié)構(gòu)、控制方式來劃分，又可分為以下幾種：

(1) 單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現(xiàn)全部控制功能，在早期的機器人

中，如 Hero-I, Robo t-I等，就采用這種結(jié)構(gòu)，但控制過程中需要許多計算 (如坐標(biāo)變換)，

因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。

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