排刀式數(shù)控車床">排刀式數(shù)控車床機械手作為工業(yè)自動化上下料的一種輸送工具，越來越受到數(shù)控加工企業(yè)的青睞。目前，國內(nèi)外主流的機加工自動化生產(chǎn)線主要有兩種形式：由桁架式排刀式數(shù)控車床機械手組成的機加工自動化生產(chǎn)線和由6軸工業(yè)機器人進行上下料組成機加工自動生產(chǎn)線。目前，汽車制造業(yè)中加工發(fā)動機缸體、缸蓋及曲軸等大批量關(guān)鍵零件的柔性加工自動線，大都采用了排刀式數(shù)控車床機器人來進行輸送。

     油式剎車缸批發(fā)由于排刀式數(shù)控車床機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)輸送較重的工件時，慣量大，因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。

     油式剎車缸零件排刀式數(shù)控車床機械手在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。排刀式數(shù)控車床機械手會根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳遞給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內(nèi)到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，通過高分辯率式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。油式剎車缸價格由于被輸送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，排刀式數(shù)控車床機械手有多種規(guī)格和系列。在選擇時，根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方式來設(shè)計。

    柔性排刀式數(shù)控車床上采用氣缸和電機進行定位和夾持模塊的切換驅(qū)動，一套排刀式數(shù)控車床機械手可完成不同品種的工件搬運工作。夾持定位模塊可根據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的大小采用系列化設(shè)計，數(shù)控車床機械手上的夾持定位模塊安裝方式相同，針對不同系列的工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可，滿足快速切換的需要。這樣，當(dāng)加工不同品種的工件，只須變換夾持模塊就可實現(xiàn)，提高了排刀式數(shù)控車床機械手的柔性化。