ES系列水平多關(guān)節(jié)四軸機(jī)器人控制系統(tǒng)是針對(duì)SCARA的機(jī)械手控制系統(tǒng)，根據(jù)機(jī)型結(jié)構(gòu)建立力學(xué)模型計(jì)算運(yùn)動(dòng)加減速，伺服前饋控制和伺服參數(shù)自調(diào)整技術(shù)提高運(yùn)動(dòng)路徑精度，參數(shù)自整定振動(dòng)抑制技術(shù)縮短停穩(wěn)時(shí)間。搭配自有視覺模塊，結(jié)合新一代視覺標(biāo)定技術(shù)提高標(biāo)定精度，動(dòng)態(tài)抓取技術(shù)可顯著提升同步帶跟隨動(dòng)態(tài)抓取效率。

應(yīng)用范圍：四軸SCARA機(jī)器人其結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，適用在平面定位、垂直方向進(jìn)行裝配作業(yè)。應(yīng)用裝貨、卸貨、點(diǎn)膠、鎖螺絲、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運(yùn)操作、裝配等領(lǐng)域。

水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)功能概括如下：

軌跡插補(bǔ)

系統(tǒng)支持關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，整圓插補(bǔ)等軌跡指令；

支持連續(xù)軌跡的插補(bǔ)，關(guān)節(jié)、直線、圓弧和整圓可以任意組合實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡的插補(bǔ)動(dòng)作。

支持多種通信協(xié)議

遠(yuǎn)程通信協(xié)議，modbus/tcp協(xié)議，通過遠(yuǎn)程協(xié)議和modbus/tcp協(xié)議，外部設(shè)備可以方便的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，獲取機(jī)器人的狀態(tài)信息等；

視覺協(xié)議，系統(tǒng)通過Ethernet(以太網(wǎng))接口和視覺系統(tǒng)建立通信。可以通過教導(dǎo)視覺指令，IO觸發(fā)和編碼器等距離觸發(fā)等方式完成拍照動(dòng)作，視覺系統(tǒng)對(duì)圖像處理完成后，按照視覺協(xié)議格式發(fā)送圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)到機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的視覺引導(dǎo)定位。

多種通信接口

RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應(yīng)用于視覺跟隨，位置閉環(huán)控制等場(chǎng)景；

Ethernet接口，可以和外部設(shè)備、視覺系統(tǒng)建立通信。

支持工具，工作臺(tái)坐標(biāo)系的定義

工具的標(biāo)定支持兩點(diǎn)法，三點(diǎn)法和多點(diǎn)法；

為了便于用戶的教導(dǎo)，支持用戶自定義工作臺(tái)坐標(biāo)系。

固件升級(jí)，數(shù)據(jù)備份與還原

系統(tǒng)支持通過U盤對(duì)系統(tǒng)固件進(jìn)行升級(jí)，方便系統(tǒng)功能的擴(kuò)展；

可以將系統(tǒng)的參數(shù)在本機(jī)備份，也可將參數(shù)導(dǎo)出到U盤，使用備份到U盤的參數(shù)可以使用備份還原功能，對(duì)相同機(jī)型的參數(shù)進(jìn)行快速設(shè)置。

支持離線編程

可以通過離線編程軟件（PQArt-華成）將生成的軌跡導(dǎo)入到系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)軌跡的快速生成，簡(jiǎn)化復(fù)雜軌跡的示教工作。

支持云監(jiān)控

支持華成云監(jiān)控平臺(tái)，通過云監(jiān)控平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，IO狀態(tài)，故障信息，產(chǎn)量信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。

產(chǎn)品特點(diǎn)

1.4軸專用系統(tǒng)，支持脈沖型，總線型編碼器擴(kuò)展；

2.支持直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，路徑平滑等，具有高性能連續(xù)軌跡前瞻控制及的速度曲線規(guī)劃；

3.32路標(biāo)準(zhǔn)輸入，32路標(biāo)準(zhǔn)輸出；

4.獨(dú)立的算法處理芯片，運(yùn)算速度更快；

5.一體簡(jiǎn)約架構(gòu)，節(jié)省安裝時(shí)間。

整體外觀接線示意圖：

重載頭信號(hào)定義——重載動(dòng)力線定義：

重載頭信號(hào)定義——編碼器線定義：

外觀整體尺寸圖：