本自動(dòng)線用三臺(tái)地軌六軸機(jī)器人負(fù)責(zé)10臺(tái)機(jī)床（2-4-4型式），機(jī)器人采用機(jī)床側(cè)門上下料，真正可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)分離，一是機(jī)器人工作不影響人工干預(yù)機(jī)床，二是當(dāng)某臺(tái)機(jī)床出現(xiàn)故障需要維修時(shí)，在總線不停的情況下，切斷該機(jī)床并對(duì)其進(jìn)行維修。

　　該項(xiàng)目服務(wù)于連桿零件，要求立式加工中心及自動(dòng)線系統(tǒng)組成，采用地面行走機(jī)器人方式實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料，配備合適的零件料道，自動(dòng)完成連桿零件OP10、OP20、OP30、OP40、OP50工序加工。工作區(qū)域地面不允許有油污和鐵屑。運(yùn)行過(guò)程中具有安全保護(hù)措施，確保操作人員和維修人員的人身安全。整線采用地面行走機(jī)器人的形式，分別服務(wù)10臺(tái)立式加工中心，完成整線的工件搬運(yùn)加工，自動(dòng)線兼容加工連桿工件重量小于5kg。考慮機(jī)器人臂展，整線的產(chǎn)能多樣性和后期此線加工工件的擴(kuò)展性，選用FANUC抓取重量為125kg型號(hào)R2000iC/125L(加長(zhǎng)版)一臺(tái)和FANUC抓取重量為165kg型號(hào)R2000iC/165F兩臺(tái)六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人。R2000iC/125L和R2000iC/165F具備過(guò)載保護(hù)功能，當(dāng)機(jī)器人發(fā)生碰撞后會(huì)進(jìn)行自我保護(hù)，不會(huì)出現(xiàn)損害。