機(jī)器人系統(tǒng)主要由機(jī)器人機(jī)械手、驅(qū)動裝置、控制裝置和傳感器組成，機(jī)器人機(jī)械手部分主要包括底座、腰身、手臂、腕部、末端執(zhí)行器和行走機(jī)構(gòu)。

機(jī)器人上下料單元由兩臺數(shù)控車床、一臺機(jī)器人、一個料盤和一個物料箱構(gòu)成。在該加工單元中，機(jī)器人是主動設(shè)備，機(jī)床是從動設(shè)備，機(jī)器人發(fā)出信號傳輸給數(shù)控機(jī)床，控制液壓卡盤的松開與夾緊，料盤上的每個工位都裝有接近開關(guān)，用于檢測是否有工件，料盤下面裝有電動機(jī)，帶動料盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，每次料盤都會自動轉(zhuǎn)動到一個有工件的工位，料物箱主要用于放置機(jī)器人從機(jī)床上抓取已經(jīng)加工好的工件。
 

機(jī)器人末端執(zhí)行器可以根據(jù)被抓取工件的尺寸進(jìn)行專門設(shè)計，自動上下料系統(tǒng)中機(jī)器人工作流程如下：

(1)機(jī)器人抓取待加工工件：機(jī)器人末端執(zhí)行器由待機(jī)位置移動至取料位置一側(cè)，末端執(zhí)行器松開(檢測是否張開)，接收信號后，然后移動至取料位置，末端執(zhí)行器夾緊(檢測是否夾緊)，取得信號，移至待機(jī)位置

(2)機(jī)器人抓取工件上料：機(jī)器人在待機(jī)位置，將夾有工件的末端執(zhí)行器移動至數(shù)控車床的安全門前方(檢測防護(hù)門開到位)，機(jī)器人將手部移動到卡盤正前方，緩慢的移動至卡盤內(nèi)，防護(hù)門前，最后移動至待機(jī)位置，數(shù)控車床開始加工工件。

(3)機(jī)器人抓取工件下料：機(jī)器人在待機(jī)位置，移動至車床防護(hù)門前方(檢測到防護(hù)門開到位)，再將手部移動至卡盤的正前方，緩慢移動至卡盤內(nèi)，末端執(zhí)行器夾緊(檢測夾緊信號)，數(shù)控車床接收到讓卡盤松開的信號，這時機(jī)器人將末端執(zhí)行器移動至卡盤前方，再緩慢移動至防護(hù)門，機(jī)器人將加工好的工件移動至物料箱。