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【HSR課堂-工業(yè)軟件篇】第46期：離線編程軟件工藝包
閱讀：351 發(fā)布時(shí)間：2022-6-10Hey，大家好
回顧【HSR課堂-教育篇】第29期
H哥有提到離線編程與運(yùn)動(dòng)仿真教學(xué)
在教育行業(yè)的積極性作用
我們通過專業(yè)學(xué)習(xí)
離線編程軟件InteRobot
可以精準(zhǔn)、簡便的操作機(jī)器人
今天H哥要為大家?guī)?/p>
針對(duì)工業(yè)應(yīng)用而自主研發(fā)的
離線線編程軟件工藝包
想要了解工藝包具備哪些特點(diǎn)
如何處理復(fù)雜的應(yīng)用加工任務(wù)
跟緊H哥的腳步詳細(xì)了解
華數(shù)機(jī)器人
離線線編程軟件工藝包
3款得意之作吧
離線編程軟件工藝包
離線編程軟件工藝包是基于InteRobot離線編程軟件的基礎(chǔ)上，結(jié)合實(shí)際的應(yīng)用場景的應(yīng)用功能需求而研發(fā)出來的工藝包功能，主要適用于打磨、焊接和噴涂等應(yīng)用場景。其目的是將實(shí)際場景模擬到虛擬環(huán)境中，應(yīng)用相應(yīng)的工藝包功能模塊，達(dá)到快速編程且程序輸出后符合實(shí)際需要的效果。
圖1：工藝包模塊化、擴(kuò)展性高
工藝包特點(diǎn)介紹
打磨工藝包
1. 結(jié)合CAD模型，一鍵式生成路徑
根據(jù)特定的加工工藝類型，結(jié)合三維模型內(nèi)含的特征信息，可實(shí)現(xiàn)快速生成路徑。
2. 支持曲面打磨和邊緣打磨
對(duì)三維模型進(jìn)行特征提取，得到各表面的法向以及曲率變化，結(jié)合軟件中的參數(shù)化設(shè)置，將會(huì)準(zhǔn)確地離散出運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位。
3. 支持手拿工具和手拿工件模式
針對(duì)機(jī)器人的加工方式不同，支持兩種加工方式，拓寬了虛擬應(yīng)用到實(shí)際的通道。
4. 外部TCP均勻磨損
保證磨拋工藝中的磨輪或沙帶在工作均勻磨損，使得每次加工時(shí)接觸面不發(fā)生變形，外部TCP均勻磨損以動(dòng)態(tài)移動(dòng)的磨削接觸點(diǎn)，很好地解決磨輪與沙帶磨損不均的問題。
圖2：打磨工藝包演示圖
焊接工藝包
1. 自動(dòng)識(shí)別模型焊縫，可調(diào)整焊姿
軟件通過掃描的方式，識(shí)別模型的特征中的縫隙，在可選擇性地拾取待加工縫隙。同時(shí)根據(jù)焊接的工藝要求，提供了焊接姿態(tài)調(diào)整功能，確保友好的可調(diào)性。
2. 一軸/二軸外部軸同步聯(lián)動(dòng)，保證焊接質(zhì)量
由于機(jī)器人的可達(dá)性有限，加入外部軸功能，可拓展機(jī)器人到達(dá)工件的表面的范圍，提高加工軌跡的連續(xù)性，從而保證焊接質(zhì)量。
3. 支持機(jī)器人弧焊包，自動(dòng)生成焊接指令
對(duì)機(jī)器人控制器設(shè)定的焊接工藝程序指令，軟件可根據(jù)控制控制器類型輸出相應(yīng)的焊接指令。
圖3:焊接工藝包演示圖
噴涂工藝包
1. 快速生成噴涂路徑
以模型參數(shù)為基礎(chǔ)、以模型法向和曲率為依據(jù)、以選擇特征為目標(biāo)，快速生成噴涂路徑。
2. 噴涂設(shè)置參數(shù)化
引入噴涂距離、噴涂直徑、噴涂厚度和開關(guān)等參數(shù)化設(shè)置，使得噴涂參數(shù)與實(shí)際更加貼切，提供更加可靠的噴涂數(shù)據(jù)。
3. 噴涂效果可視化
結(jié)合噴涂參數(shù)傳達(dá)的數(shù)據(jù)與視圖引擎的同步交互，從噴涂仿真中更加直觀的看到噴涂效果，為考量噴涂路徑的可行性提供保障。
圖4：噴涂工藝包