機床商務(wù)網(wǎng)公司動態(tài)
【HSR課堂-核心零部件篇】第43期：華數(shù)III型機器人控制系統(tǒng)
閱讀：67 發(fā)布時間：2022-6-10穿上“高科技"的外衣
工業(yè)機器人經(jīng)常出現(xiàn)
在“自動化生產(chǎn)"的話題里
殊不知在生產(chǎn)線上
24小時工作的機器人
有時候被抱怨說
“太笨了"或“不變通"
```
面臨時代快速發(fā)展
客戶不僅需求機器人“四肢發(fā)達"
還需要有“頭腦靈活"
值得高興的是
華數(shù)III型機器人控制系統(tǒng)
能作為少數(shù)的國產(chǎn)“大腦"
已進入全面應(yīng)用階段
下面我們來詳細(xì)了解一下
華數(shù)機器人此款核心零部件吧
如果把本體比作是人的手臂，把驅(qū)動比作促使手臂動作的肌肉，內(nèi)部傳感器是人的感覺神經(jīng)末梢，而外部傳感器是人的皮膚和五官，那控制系統(tǒng)就是人的大腦。
大腦接收感官信號，做出決策，通過發(fā)送神經(jīng)信號，驅(qū)使肌肉發(fā)生收縮或舒張，讓手臂完成期望的動作。而控制系統(tǒng)的任務(wù)則是根據(jù)作業(yè)指令及從傳感器反饋回來的信號，控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)，使其完成規(guī)定的運動和功能。
一、研發(fā)背景
當(dāng)下國內(nèi)市場大部分機器人的控制系統(tǒng)都是購自國外廠商，自主可控的控制系統(tǒng)是整個機器人系統(tǒng)的“卡脖子"問題。
缺乏自主可控的控制系統(tǒng)，工藝應(yīng)用只能在表層下功夫，恒力打磨、柔性裝配、多軸聯(lián)動折彎等工藝技術(shù)難以深挖，而這些功能的不足，將是國產(chǎn)工業(yè)機器人向制造邁進的攔路虎。
華數(shù)機器人聯(lián)合佛山智能裝備技術(shù)研究院共同自主研發(fā)的華數(shù)III型機器人控制系統(tǒng)是新一代高速、高精、智能的開放式控制系統(tǒng)。
將“機器人大腦"搭建到理想的智能水平，基于X86架構(gòu)的工業(yè)硬件平臺，融合動力學(xué)剛?cè)峥刂啤⒅悄苋藱C交互、主動環(huán)境感知、機器學(xué)習(xí)等前沿技術(shù)，充分展示了工業(yè)機器人的運動特性、可控性及人機交互性等特點。
華數(shù)III型系統(tǒng)配備豐富的工藝知識軟件和調(diào)試軟件，適配各類工業(yè)機器人、協(xié)作機器人，廣泛應(yīng)用于搬運、碼垛、裝配、焊接、噴涂、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。
機器人的標(biāo)定一般由操作者手動完成，過程中難免產(chǎn)生肉眼難以察覺的誤差。華數(shù)III型通過對TCP標(biāo)定算法數(shù)學(xué)模型的研究，提出“五點選優(yōu)TCP標(biāo)定"，過濾掉誤差大的標(biāo)定點，使TCP標(biāo)定結(jié)果的精度大大提高。
二、智能速度規(guī)劃
華數(shù)III型基于雅克比矩陣、動力學(xué)方程等一系列算法，精準(zhǔn)把握笛卡爾空間速度和力矩，在不超限的前提下把機器人運動性能提到，實現(xiàn)高節(jié)拍高穩(wěn)定性的智能速度規(guī)劃。
華數(shù)III型系統(tǒng)具備全面的開放性，擁有豐富的二次開發(fā)接口，支持C++、C#、java三種語言的二次開發(fā)；支持動態(tài)庫嵌入，可加載客戶自定義模塊；支持多種工業(yè)總線。系統(tǒng)配備靈活的擴展接口和多種技術(shù)方案以支持構(gòu)建良好的集成應(yīng)用生態(tài)。
華數(shù)III型系統(tǒng)借助精準(zhǔn)的動力學(xué)模型及*的動力學(xué)算法，打造出手感柔順的拖動示教功能，操作者可輕松地拖拽機器人，高效完成示教任務(wù)。另外，III型系統(tǒng)搭載碰撞安全檢測技術(shù)，能在發(fā)生碰撞的瞬間，檢測出電流的異常突變，在毫秒級內(nèi)完成停機措施，極大地保障了操作人員的安全。
華數(shù)III型在速度和精度方面的性能表現(xiàn)甚為亮眼。搭載III型系統(tǒng)的HSR-JR603桌面型高速高精機器人，具有整機動態(tài)響應(yīng)快的特點，可高速實現(xiàn)小線段、小圓角、小拐角無抖動平穩(wěn)過渡，重復(fù)定位精度達到±0.02mm，合成線速度達到2550mm/s，標(biāo)準(zhǔn)門型節(jié)拍時間達到0.38s。其適用于涂膠、螺絲擰緊、快速分揀、碼垛等多種應(yīng)用場景。
此外，華數(shù)III型機器人控制系統(tǒng)已進入全面應(yīng)用階段，支持華數(shù)機器人JR，BR，SR等六大系列40多種規(guī)格機型。同時，系統(tǒng)搭配機床上下料、碼垛、視覺跟蹤與噴涂等工藝包，被廣泛用于柔性自動化標(biāo)準(zhǔn)解決方案、打磨工作站解決方案等，在搬運、碼垛、裝配、焊接、噴涂、切割、拋光打磨等領(lǐng)域大放光彩。