【HSR課堂-工藝包篇】第47期：碼垛工藝包-公司動(dòng)態(tài)-佛山華數(shù)機(jī)器人有限公司

公司動(dòng)態(tài)

【HSR課堂-工藝包篇】第47期：碼垛工藝包

閱讀：60 發(fā)布時(shí)間：2022-6-10

如果需要工業(yè)機(jī)器人

將一些物品歸類堆放

臨時(shí)操作示教器搬運(yùn)

貌似操作繁瑣

不同的物品想要實(shí)現(xiàn)

個(gè)性化堆疊

現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試操作更加惱火

這個(gè)時(shí)候需要

碼垛工藝包來幫幫忙

使用它方便簡(jiǎn)潔快速

簡(jiǎn)單的操作即可

實(shí)現(xiàn)個(gè)性化碼垛

雜亂擺放的物品再也別想跑

我們來詳細(xì)了解一下此工藝包吧

工藝包設(shè)計(jì)背景

我國(guó)制造業(yè)由勞動(dòng)密集型逐漸向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變，隨著經(jīng)濟(jì)水平的提高以及現(xiàn)代化進(jìn)程的加快，人們對(duì)搬運(yùn)效率的要求越來越高，傳統(tǒng)的人工碼垛僅能應(yīng)用在物料輕便、尺寸和形狀變化大、吞吐量小的場(chǎng)合，早已不能滿足工業(yè)制造發(fā)展的需求，碼垛機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。

碼垛機(jī)器人是工作人員的手足與大腦功能延伸和擴(kuò)展，它可以代替人們?cè)谖ｋU(xiǎn)、有毒、低溫、高熱等惡劣環(huán)境中工作;幫助人們完成繁重、單調(diào)、重復(fù)的勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

為進(jìn)一步提升碼垛機(jī)器人的效率，減輕人力勞動(dòng)及枯燥復(fù)雜的機(jī)器指令，實(shí)現(xiàn)普通工人都可輕松操作碼垛機(jī)器人的難題，碼垛工藝包應(yīng)運(yùn)而生。碼垛工藝包在各個(gè)行業(yè)應(yīng)用，減少了工程人員和終端客戶對(duì)指令的編輯以及復(fù)雜的轉(zhuǎn)化邏輯。

III型簡(jiǎn)易碼垛工藝包

III 型簡(jiǎn)易碼垛工藝包是基于華數(shù)III 型機(jī)器人平臺(tái)的一款應(yīng)用工藝軟件包。碼垛工藝包覆蓋水垛，回型碼垛，矩陣碼垛等不同的碼垛工藝。工藝包操作大大減少使用者示教對(duì)點(diǎn)的復(fù)雜性和時(shí)間，讓機(jī)器人快速投入到實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中。

①操作通俗易懂,通過簡(jiǎn)單的圖形化參數(shù)界面設(shè)置之后便能正常使用。

②簡(jiǎn)潔易用,最短可以用4行代碼完成碼垛功能。

③調(diào)試方便,根據(jù)實(shí)際軌跡,調(diào)整對(duì)應(yīng)參數(shù)即可。

④清晰的示意圖,根據(jù)產(chǎn)品布局選擇對(duì)應(yīng)的碼垛排樣。

⑤適用范圍廣,所有規(guī)則物體的堆放都可以用到此功能。

⑥碼垛樣式多,分別為矩陣,回型,和自定義,根據(jù)不同需求可制定趨近方式。

工藝包特點(diǎn)

人機(jī)交互性好

①工藝包界面都以可點(diǎn)擊的圖標(biāo)形式顯示，而且操作界面清晰；

②有明確的向?qū)Ы缑妫聪驅(qū)Р襟E進(jìn)行設(shè)置，寄存器設(shè)置->參數(shù)設(shè)置->路徑設(shè)置->空間檢測(cè)，即可輸出碼垛程序；

③簡(jiǎn)化編程，工藝包參數(shù)設(shè)置好了可以點(diǎn)擊一鍵生成程序。

圖2：示教器設(shè)置界面

碼垛樣式多

滿足水平、矩陣、回形等多種不同的碼垛場(chǎng)景。也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)特殊情況自定義碼垛樣式。

圖3:五款碼垛工藝包

周全的碼垛軌跡

①簡(jiǎn)單的軌跡設(shè)計(jì)：用戶只需要設(shè)置趨近點(diǎn)、參考點(diǎn)和回退點(diǎn)。機(jī)器人按照趨近-參考-回退順序執(zhí)行，完成每個(gè)碼垛點(diǎn)的取放料動(dòng)作。也可以采用龍門跳模式，用高度和偏移的方式進(jìn)行軌跡設(shè)計(jì)。

②周全的回退功能：碼垛軌跡是分開趨近路徑和回退路徑兩部分，可以避免運(yùn)動(dòng)過程中的碰撞。每層都可以設(shè)置單獨(dú)的路徑，滿足在不同環(huán)境下運(yùn)行不同的趨近回退軌跡。

圖4:輕松設(shè)置碼垛路徑

空間檢測(cè)功能

空間檢測(cè)功主要作用是檢測(cè)碼垛軌跡中是否存在不可到達(dá)的點(diǎn)位。它可以通過內(nèi)部計(jì)算出每個(gè)軌跡點(diǎn)位，在實(shí)際運(yùn)行之前進(jìn)行限位和姿態(tài)變換判斷，減少了實(shí)際運(yùn)行調(diào)試問題。