《HSR課堂-操作與維護篇》第60期：華數(shù)Ⅲ型示教器程序運行方式、連續(xù)、寸動運行的應(yīng)用-公司動態(tài)-佛山華數(shù)機器人有限公司

公司動態(tài)

閱讀：249 發(fā)布時間：2022-6-8

在示教調(diào)試過程中

我們可以通過使用示教器

控制程序運行或手動調(diào)點的方式

提高示教便捷性與準(zhǔn)確性

程序運行方式

01 說明

程序運行方式分為“連續(xù)"運行、“單步"運行。

02 操作步驟

①當(dāng)選擇程序運行方式為“連續(xù)"時，加載程序，只需按一次啟動，程序的光標(biāo)會一直走。

②當(dāng)選擇程序運行方式為“單步"時，在手動模式下加載程序后，按一下開始按鈕就會運行一條指令，可方便調(diào)試。

程序運行方式

手動示教

01 持續(xù)運行說明

連續(xù)運行在手動、自動和外部模式下都可用，相對單步運行而言，只要按一次開始按鈕，程序就是一直往下執(zhí)行。

增量式手動移動

02 持續(xù)運行操作步驟

①手動模式下選擇運行鍵的坐標(biāo)系。

②設(shè)定手動倍率。

運行鍵旁邊會顯示以下名稱：

A1—A6 ：對應(yīng)機器人上標(biāo)記的軸號。

X、Y、Z：用于沿選定坐標(biāo)系的軸進行線性運動。

A、B、C：用于沿選定坐標(biāo)系的軸進行旋轉(zhuǎn)運動。

③按住安全開關(guān)，此時使能處于打開狀態(tài)。

④按下正或負(fù)運行鍵，以使機器人朝正或反方向運動。

03 寸動操作說明

寸動運行在手動模式下使用，可用來微調(diào)點位，使示教更加準(zhǔn)確。增量式手動運行模式可以使機器人移動所定義的距離，如10mm或3°，然后機器人自行停止。

04 寸動操作應(yīng)用范圍

①以同等距離進行點的定位。

②從一個位置移出所定義的距離。

③使用測量表調(diào)整。

05 寸動操作選項可供使用

mm：適用于笛卡爾運動

度：適用于軸相關(guān)運動