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《HSR課堂-操作與維護(hù)篇》第59期：華數(shù)Ⅲ型示教器坐標(biāo)系（世界坐標(biāo)、基坐標(biāo)、工具坐標(biāo)）的理解
閱讀：125 發(fā)布時(shí)間：2022-6-8機(jī)器人在應(yīng)用過程中，根據(jù)實(shí)際需要建立新的坐標(biāo)系，有利于示教軌跡和減少誤差。
通過實(shí)操我們會(huì)發(fā)現(xiàn)
建立了坐標(biāo)系后
示教時(shí)可以利用標(biāo)定好的坐標(biāo)系統(tǒng)
更方便的進(jìn)行位姿調(diào)整
操作步驟文字解析
精彩不容錯(cuò)過
世界坐標(biāo)
世界坐標(biāo)系是機(jī)器人的基準(zhǔn)坐標(biāo)系，以機(jī)器人底座平面與1軸軸心線交點(diǎn)為原點(diǎn)，各軸方向如圖所示。
世界坐標(biāo)系
工具選擇和基坐標(biāo)選擇
01 說明
最多可在機(jī)器人控制系統(tǒng)中儲(chǔ)存16個(gè)工具坐標(biāo)系和16個(gè)基坐標(biāo)系。
工具工件坐標(biāo)系
02 操作步驟
?觸摸工具和基坐標(biāo)系狀態(tài)圖標(biāo)，打開“激活的基坐標(biāo)/工具"窗口。
?選擇所需的工具和所需的基坐標(biāo)。
基坐標(biāo)三點(diǎn)法標(biāo)定
01 操作步驟
?在菜單中選擇投入運(yùn)行→測(cè)量→用戶工件標(biāo)定。
?選擇待標(biāo)定的用戶工件號(hào)→設(shè)置用戶工件名→選擇3點(diǎn)法為標(biāo)定方法，點(diǎn)擊“開始標(biāo)定"。
?移動(dòng)到基坐標(biāo)原點(diǎn)，記錄原點(diǎn)坐標(biāo)。
?移動(dòng)到標(biāo)定基坐標(biāo)的Y方向的某點(diǎn)，記錄坐標(biāo)。
?移動(dòng)到標(biāo)定基坐標(biāo)的X方向的某點(diǎn)，記錄坐標(biāo)。
?按下標(biāo)定，程序計(jì)算出標(biāo)定坐標(biāo)。
?按下保存，存儲(chǔ)基坐標(biāo)的標(biāo)定值。
【注意事項(xiàng)】
①在標(biāo)定前，工件號(hào)必須選擇默認(rèn)工件坐標(biāo)。
②運(yùn)行過程中，注意調(diào)整速度倍率到合適的數(shù)值。
工具標(biāo)定四點(diǎn)法標(biāo)定
01 說明
將待測(cè)量工具的TCP從4個(gè)不同方向移向一個(gè)參照點(diǎn)。參照點(diǎn)可以任意選擇。機(jī)器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置值中計(jì)算出TCP。運(yùn)動(dòng)到參照點(diǎn)所用的4個(gè)法蘭位置必須分散開足夠的距離。
4個(gè)不同方向標(biāo)定
02 操作步驟
?在菜單中選擇投入運(yùn)行→測(cè)量→用戶工具標(biāo)定。
?為待測(cè)量的工具輸入工具號(hào)和工具名，選擇4點(diǎn)法為標(biāo)定方法，點(diǎn)擊“開始標(biāo)定"。
?將待測(cè)量的工具TCP移向一個(gè)參照點(diǎn)。選擇參考點(diǎn)1，點(diǎn)擊獲取坐標(biāo)。
調(diào)整速度倍率到合適的數(shù)值。
?在不同姿態(tài)下，將待測(cè)量的工具TCP移向同一參照點(diǎn)，分別把剩余三個(gè)參考點(diǎn)記錄下來。
?記錄完成4個(gè)點(diǎn)后，點(diǎn)擊“標(biāo)定并確認(rèn)"，點(diǎn)擊“保存"，數(shù)據(jù)被保存，關(guān)閉窗口即可完成標(biāo)定。
【注意事項(xiàng)】
①在標(biāo)定前，工具號(hào)必須選擇默認(rèn)工具。
②運(yùn)行過程中，注意調(diào)整速度倍率到合適的數(shù)值。
工具坐標(biāo)6點(diǎn)法標(biāo)定
與4點(diǎn)法類似，6點(diǎn)法可以將工具的姿態(tài)給標(biāo)定出來，記錄點(diǎn)位時(shí)，第五個(gè)點(diǎn)和第六個(gè)點(diǎn)分別用來記錄工具z軸上的點(diǎn)和zx平面上的點(diǎn)，具體方法參考4點(diǎn)法。
工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)的區(qū)別
工具坐標(biāo)以默認(rèn)的法蘭盤坐標(biāo)為基準(zhǔn)進(jìn)行偏移，工件坐標(biāo)以世界坐標(biāo)為基準(zhǔn)進(jìn)行偏移。在機(jī)器人系統(tǒng)中同時(shí)使用工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)時(shí)，機(jī)器人實(shí)際顯示的位置表示為機(jī)器人工具TCP在工件坐標(biāo)系中的位置。