動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)在多個領(lǐng)域都有應(yīng)用，軍民用領(lǐng)域如智能起落架、轉(zhuǎn)運床、艦船穩(wěn)定平臺、機動車載、空中作業(yè)平臺、醫(yī)療車、醫(yī)療船、海上作業(yè)平臺等動態(tài)工況。

在動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)中，調(diào)平控制器接收傾角傳感器輸出的縱傾角和橫傾角信息，經(jīng)過動態(tài)調(diào)平算法計算后，通過驅(qū)動系統(tǒng)控制各支腿的伸出和縮回，使工作平臺上的縱傾角和橫傾角一直達到要求的水平精度內(nèi)，是整個系統(tǒng)的邏輯處理單元。西安方元明科技股份有限公司推出的調(diào)平控制器產(chǎn)品采用28V電源輸入，具有使用方便、可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強等特點。

動態(tài)調(diào)平示意圖

動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)主要由機械支撐傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。以智能起落架的動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)為例，主要組成如下：

a）平臺機械支撐傳動系統(tǒng)：主要由若干只電動缸（主要由傳動裝置、減速裝置組成），3臺伺服電機； 

b）主要由1只傾角傳感器、3臺測距儀（智能起落架）；

c）控制系統(tǒng)： 1臺調(diào)平控制器、3臺驅(qū)動器組成、調(diào)平控制面板、電源組件與線纜等組成。

主要組成部分的功能介紹：

1）調(diào)平控制面板：用于信息顯示與按鈕操作；

2）調(diào)平控制器：調(diào)平控制器負責接收調(diào)平控制面板的指令并進行解析，采集傾角傳感器與測距儀的信息，通過總線控制下位動作系統(tǒng)進行調(diào)平撤收支撐動作，是整個系統(tǒng)的邏輯處理單元； 

3）驅(qū)動器：驅(qū)動器接收調(diào)平控制器的指令，驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)，使電動缸完成規(guī)定的動作。驅(qū)動器可以在轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、位置模式下驅(qū)動電機穩(wěn)定運行；

4）傾角傳感器：傾角傳感器是多點動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)關(guān)鍵的器件之一，其精度和安裝位置決定了多點調(diào)平系統(tǒng)的精度。同時傾角傳感器響應(yīng)的快慢也是決定系統(tǒng)能否快速調(diào)平的關(guān)鍵因素之一；

5）測距儀：用于測量距地距離信息；

6）伺服電機：直接動作單元，由驅(qū)動器控制運動，附帶電磁制動器，用于電機自鎖；伺服電編碼器，用于實時反饋電動缸運行信息；

7）電動缸：機械動作執(zhí)行單元，主要由減速器、絲杠、軸承以及接近開關(guān)開關(guān)等組成；它的作用為將電機的轉(zhuǎn)動輸出，經(jīng)過減速器減速后將動力傳動到絲杠，再經(jīng)旋轉(zhuǎn)傳動轉(zhuǎn)化為電動缸的直線伸出和縮回； 

8）電源組件：向調(diào)平調(diào)平控制器、驅(qū)動器、傾角傳感器等用電設(shè)備供電。

圖1 動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)組成

圖2 控制器、伺服驅(qū)動器與伺服電機關(guān)系示意圖

⊙產(chǎn)品特點

1、操作簡單、快捷

通過操作控制器面板，可對系統(tǒng)進行自動控制，對支腿進行手動控制。

2、狀態(tài)顯示齊全

控制器設(shè)置了一系列狀態(tài)顯示信息，方便客戶在調(diào)試、運行過程中瀏覽了解系統(tǒng)和支腿的實時相關(guān)狀態(tài)參數(shù)。

3、控制簡單、靈活

可對控制器內(nèi)部參數(shù)進行修改，以適應(yīng)不同應(yīng)有環(huán)境和要求。

4、精度高、頻率高

控制器采用動態(tài)調(diào)平算法結(jié)合公司自主電動缸產(chǎn)品，連續(xù)調(diào)平精度可達并穩(wěn)定于45′以內(nèi)，控制系統(tǒng)采用高響應(yīng)的電機驅(qū)動器及傾角傳感器，調(diào)平頻率高。

動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)選型規(guī)則

1、自適應(yīng)起落架

直升機作為一種旋翼飛行器，具有機動靈活、起降方便的特點，因此在、、反潛、救護等方面具有非常廣泛的應(yīng)用。相比于陸地起降的直升機，艦載直升機在起降時需要面對更具挑戰(zhàn)的動態(tài)搖擺艦面，一旦艦面搖晃劇烈或飛行員操作失誤，極易引發(fā)安全事故。目前的艦載直升機降落常常借助于助降系統(tǒng)，為艦面和直升機配套相應(yīng)連接裝置，在提高安全性的同時，卻增加了結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和機體載荷。因此，本產(chǎn)品可以主動適應(yīng)地形的自適應(yīng)起落架，來解決艦載直升機搖擺艦面降落的難題。

自適應(yīng)起落架包含三條支撐腿，前支撐腿稱為前起落架、后兩

條支撐腿組成主起落架，每條支撐腿由兩個伺服電動缸驅(qū)動；慣導(dǎo)測量單元由陀螺儀和加速度計組成，安裝在機體上，可以用來檢測機體在各方向上的傾角及加速度，并將此信息反饋給控制系統(tǒng)；三臺對地測量裝置分別安裝在起落架各支撐腿的末端，可以檢測各支撐腿末端與預(yù)定落足點之間的距離，并將此信息反饋給控制系統(tǒng)；運動控制和伺服驅(qū)動系統(tǒng)嵌在機體內(nèi)，用來控制和驅(qū)動伺服電動缸的動作。

2、智能轉(zhuǎn)運床

傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)運床沒有自穩(wěn)定和自動升降功能，在病人的轉(zhuǎn)移或者運輸過程中，由于轉(zhuǎn)運麻煩和顛簸等原因造成病人的身體不適和二次受傷等多方面原因。如今，隨著科技和智能機器人的發(fā)展，我司的智能轉(zhuǎn)運床能夠?qū)崿F(xiàn)上平面在顛簸的路面或者搖晃的艦船上，能夠能夠自動調(diào)整轉(zhuǎn)運床的位姿，使其時刻處于平穩(wěn)狀態(tài)，且在在有需要時，還可以實現(xiàn)平臺的升降功能。

3、艦船穩(wěn)定平臺

主要運用于海面上艦船甲板上火箭的動態(tài)發(fā)射以及發(fā)射回收，動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)可以調(diào)整發(fā)射及回收平臺的狀態(tài)，使其處于平穩(wěn)狀態(tài)。

4、海上作業(yè)平臺

工程船在海上作業(yè)時，由于海浪引起的船體的搖擺和晃動，影響工程船在海上的工程作業(yè)，所以將動態(tài)調(diào)平運用于海上作業(yè)平臺，可進行平臺的姿態(tài)調(diào)整來實現(xiàn)自穩(wěn)定。

• 調(diào)平系統(tǒng)

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