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一、容量選型：基礎知識
牛頓力學三定律：
1.任何物體都保持靜止或勻速直線運動的狀態(tài)，直到受到其它物體的作用力迫使它改變這種狀態(tài)為止。
2.物體在受到合外力的作用會產(chǎn)生加速度，加速度的方向和合外力的方向相同，加速度的大小正比于合外力的大小與物體的慣性質量成反比。
3.兩個物體之間的作用力和反作用力，在同一條直線上，大小相等，方向相反。
由外力求得轉距的方法
轉距＝力×半徑 ＝力×［１轉的移動量／（２×π）］ ＝力×［周長／（２×π）］
＝力×［導程／（２×π）］

何為慣量？
加速轉矩＝半徑×質量×加速度
加速度＝速度V／時間加速轉矩＝半徑×質量×速度Ｖ／時間
速度Ｖ＝距離／時間
＝半徑×角度／時間 ＝半徑×角速度
加速轉矩 ＝半徑×質量×半徑×角速度／時間
＝半徑２×質量×角加速度
半徑^２×質量　就是它的慣量
轉動慣量定義為：J=∑ mi*ri^2 （1）式中mi表示剛體的某個質點的質量，ri表示該質點到轉軸的垂直距離。轉動慣量是表征剛體轉動慣性大小的物理量,它與剛體的質量、質量相對于轉軸的分布有關。剛體的轉動慣量是由質量、質量分布、轉軸位置三個因素決定的。(2) 同一剛體對不同轉軸的轉動不同,凡是提到轉動慣量,必須指明它是對哪個軸的才有意義。

慣量轉換
伺服選型基本要素：轉矩、速度、轉動慣量
功率、轉矩、速度關系：
P = N*T ÷9549.3

額定轉速之下，恒轉矩輸出；額定轉速之上，恒功率輸出
(式中P: 功率，單位為kW; N電機額定轉速，單位為RPM; T: 額定轉矩，單位為N.m)。
例如：某電機的功率為200W,額定轉速3000RPM,請問其額定轉矩 為多 大？由以上公式得：
T=(9549.3 * P) ÷N=((9549.3 *0.2) ÷3000=0.64 Nm

舉例：
1.此裝置為垂直軸，總質 量為20kg
2.滾軸絲杠的導程40mm
3.移動移動距離為300mm
4.速度為500mm/s

二、選定事例
后來客戶設計時把 機械質量的增大20kg→30kg
該怎么辦？
是否要選擇容量更大的馬達？
不需要
因為馬達的額定速度是3000rpm，滾軸絲杠的導程是40mm，這樣線速度可以達到2000mm/s。
而實 際客戶只需要500mm/s的速度，因此可以把導程改為10mm

三、事例總結：
1.滾軸絲杠的導程在移動速度滿足的條件下盡量選小的。
2.馬達的轉速不要比額定速度小太多，為額定轉速的90％左右。

3.設計變更后要重新做容量計算。