UMAC是Delta Tau的系統(tǒng)級控制器，不但可以根據(jù)您的應(yīng)用配置成定制化的UMAC系統(tǒng)，而且可以是一款擁有內(nèi)置I/O和電源以及完整外殼的專業(yè)控制器。同時這款控制器擁有高速USB、Ethernet 或 MACRO 等完備的通訊方式與主計算機進行通訊。3U 結(jié)構(gòu)的UMAC 控制器配線和安裝十分簡便，您可以根據(jù)您的應(yīng)用配置成一個具有高度靈活性的，功能強大的機器控制系統(tǒng)。

　　選型手冊

　　UMAC 特性

　　UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標準卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨立運行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速MACRO光學環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計算機或外部設(shè)備之間執(zhí)行幾乎任何類型的通信方式。此外， 在這個緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺PC/104計算機可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成一個令人難以置信的功能強大的系統(tǒng)。

　　UMAC類型的附件板安裝在3U機架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。UMAC的3U機架有許多不同的尺寸，提供了一個CE認證的，堅固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內(nèi)置的連接器，以及電源。單獨的附件板可以從機架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。

　　Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開發(fā)。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個UMAC系統(tǒng)都是可擴展和可升級的，通過MACRO光纖鏈接可以將多個機架連接在一起。裝在3U機架上的產(chǎn)品家族還有其他的3U結(jié)構(gòu)放大器也是對UMAC有效的補充。

　　軟件特性運動控制特性

　　• 支持S曲線加減速的直線插補；

　　• 支持S曲線加減速的圓弧插補；

　　• 點到點快速運動；

　　• 三次樣條插補模式spline；

　　• 三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；

　　• 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；

　　• 交互式手動運動（JOG）；

　　• 運動前瞻控制（lookahead）。

　　伺服特性

　　• 獨立的數(shù)字PID反饋濾波；

　　• 速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；

　　• 2路陷波濾波器；

　　• 低通濾波器；

　　• PID參數(shù)可隨時任意改變；

　　• 可編程的極限輸入，輸出；

　　• 可選擇的極點配置擴展伺服算法；

　　• 支持用戶定義伺服算法。

　　換相特性

　　• 交流伺服電機的正弦換相

　　• 交流感應(yīng)電機的矢量控制

　　• 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

　　補償特性

　　• 位置補償(1D & 2D)；

　　• 力矩補償；

　　• 反向間隙補償；

　　• *半徑補償。

　　安全特性

　　• 硬件的和軟件限位；

　　• 放大器使能/報警交換信號；

　　• 跟隨誤差報警；

　　• 整合電流極限；

　　• 編碼器計數(shù)缺失報警（一些版本）；

　　• 看門狗計時器；

　　• 程序和通信校驗。

　　計算特性

　　• 實時多任務(wù)系統(tǒng)；

　　• 48位浮點數(shù)編程；

　　• 三角函數(shù)和超越函數(shù)；

　　• 自動匹配不同的變量類型。

　　可以使用的反饋形式

　　• AB相正交編碼器；

　　• 正弦編碼器；

　　• 旋轉(zhuǎn)變壓器；

　　• 電位計；

　　• LVDTs，RVDTs；

　　• 并行數(shù)字編碼器；

　　• MLDTs；

　　• 串行編碼器（例如：SSI）。

　　笛卡兒坐標系或者主/從特性

　　• 用戶自定義的笛卡兒坐標系；

　　• 可分離運行程序的坐標系；

　　• 支持多個電機的坐標系；

　　• 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；

　　• 主從跟隨/電子齒輪；

　　• 電子凸輪（需要編程支持）。

　　運動程序特性

　　• 高級程序語言；

　　• 自動按順序執(zhí)行運動；

　　• 使用用戶工程單位編程；

　　• 運動的值可以是公式，也可以是常量；

　　• 自動匹配坐標系里的各軸，

　　• 支持G代碼，和代碼擴展。

　　PLC程序特性

　　• 與運動程序異步；

　　• 與硬件PLC一樣控制I/O；

　　• 脫機運行時，作為支持平臺；

　　• 安全和狀態(tài)監(jiān)視；

　　• 伺服比例行程安排；

　　• 數(shù)據(jù)報告功能；

　　• 可使用控制器的全部寄存器。

　　UMAC 部件

　　CPU 板

　　• Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太網(wǎng)通訊

　　• UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-軸)

　　• UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-軸)

　　UMAC 附件清單

　　反饋接口板

　　• ACC-51E- 4096x 高精度模擬量編碼器細分接口板

　　• ACC-53E- 同步串行編碼器(SSI) 接口板

　　• ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi編碼器接口板

　　• ACC-58E- 16位旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)換接口板

　　• ACC-59E- 12位8模擬量輸入/8模擬量輸出接口板

　　• ACC-69E- 支持SLM技術(shù)放大器接口板

　　• ACC-70E- Tamagawa® 編碼器接口板

　　• ACC-84E- 通用串行編碼器接口板

　　數(shù)字量I/O接口板

　　• ACC-11E- 3U結(jié)構(gòu)，隔離24輸入/24輸出接口板

　　• ACC-14E- OPTO標準，48點輸入/輸出接口板

　　• ACC-28E- 高速16位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板

　　• ACC-36E- 16 通道12 位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板

　　• ACC-65E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖24輸入/24輸出接口板，12-24Vdc

　　• ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)

　　• ACC-66E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸入接口板，12-24Vdc

　　• ACC-67E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸出接口板，12-24Vdc

　　通訊接口板

　　• ACC-72E- UMAC現(xiàn)場總線

　　箱體/背板/電源整合

　　• ACC-R1- 6槽背板整合箱體

　　• ACC-R2- 12槽背板整合箱體

　　• ACC-R3- 18槽背板整合箱體

　　• UMAC Filler Plates- 用于3U箱體的前部, 頂部及底部擋板

　　箱體框架附件

　　• ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架

　　• ACC-P2- 15槽尺寸框架

　　• ACC-P3- 21槽尺寸框架

　　背板選項

　　• ACC-U4- 4槽背板

　　• ACC-U6- 6槽背板

　　• ACC-U8- 8槽背板

　　• ACC-U10- 10槽背板

　　• ACC-U12- 12槽背板

　　• ACC-U14- 14槽背板

　　• ACC-U16- 16槽背板

　　• ACC-U18- 18槽背板

　　電源

　　• ACC-E1A- 交流輸入，直流輸出高功率電源

　　Macro附件

　　• ACC-5E- Macro 和 I/O 擴展端子接口板

　　PC/104附件

　　• ACC-PC104- PC-104 尺寸計算機

　　電纜附件

　　• ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26

　　• ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female

　　Demo/測試附件

　　• ACC-56E- 擴展版，附加保險裝置

　　• ACC-61E- UMAC 21槽框架的 Demo 單元

　　軟件：

　　• Tools and Libraries

　　PMAC HMI Pro2 Designer Software

　　• Development Software

　　PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)

　　• Tools and Libraries

　　PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)

　　PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software

　　軸接口板

　　• ACC-24E2- 數(shù)字PWM 控制量接口板

　　• ACC-24E2A- 模擬+/-10V控制量接口板

　　• ACC-24E2S- 脈沖加方向控制量接口板