詳細(xì)介紹
4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller
PMAC2A-PC/104是PMAC板卡級(jí)系列產(chǎn)品中的一員,它被設(shè)計(jì)成OEM系列的產(chǎn)品,在提供齊全的PMAC板卡功能的同時(shí),擁有更小巧的結(jié)構(gòu),更全面的功能,和更方便的擴(kuò)展性。不采用附件時(shí),它可以使用模擬量±10V或者脈沖加方向的位置控制信號(hào),通過附件還可以是PWM的脈寬斬波輸出。可以通過104總線與上位機(jī)通訊,也可以使用雙端口RAM提高總線的通訊速度,脫機(jī)獨(dú)立工作時(shí),還可以使用RS-232或者RS-422串口,USB和以太網(wǎng)通訊。
產(chǎn)品編號(hào):400-603670-10x
技術(shù)手冊(cè)
選型手冊(cè)
PMAC2A PC/104 控制器的特點(diǎn)
硬件特點(diǎn):
40 MHz DSP563xx CPU;
128k x 24 零等待SRAM;
512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份;
2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份;
版本的固件;
RS-232/422 串口,PC/104 總線接口;
4軸通道接口電路,每一個(gè)包括:
▼在板模擬量±10V(12位)輸出;
▼在板脈沖加方向輸出;
▼3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入;
▼四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位,回零,報(bào)警等),兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等);
通用I/O,可擴(kuò)展I/O;
高精度時(shí)鐘+/-100 ppm;
軟件特點(diǎn):
運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)
▼支持S曲線加減速的直線插補(bǔ);
▼支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ);
▼點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng);
▼三次樣條插補(bǔ)模式spline;
▼三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT);
▼自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能;
▼交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)(JOG);
▼運(yùn)動(dòng)前瞻控制lookahead。
伺服特點(diǎn)
▼獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波;
▼速度前饋,加速度前饋,摩擦力前饋;
▼2路陷波濾波器;
▼低通濾波器
▼PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變;
▼可編程的極限輸入,輸出;
▼可選擇的多極點(diǎn)擴(kuò)展伺服算法;
換相特色
▼交流伺服電機(jī)的正弦換相
▼交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
▼數(shù)字電流環(huán)(使用PWM輸出時(shí))(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特色
▼位置補(bǔ)償(1D & 2D);
▼力矩補(bǔ)償;
▼反向間隙補(bǔ)償;
▼*半徑補(bǔ)償。
安全特色
▼硬件的和軟件限位;
▼放大器使能/報(bào)警交換信號(hào);
▼跟隨誤差報(bào)警;
▼整合電流極限;
▼編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警(某些版本);
▼看門狗計(jì)時(shí)器;
▼程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特色
▼實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng);
▼48位浮點(diǎn)數(shù)編程;
▼三角函數(shù)和超越函數(shù);
▼自動(dòng)匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
▼AB相正交編碼器;
▼正弦編碼器;
▼旋轉(zhuǎn)變壓器;
▼電位計(jì);
▼LVDTs,RVDTs;
▼并行數(shù)字編碼器;
▼MLDTs;
▼串行編碼器(例如:SSI)。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
▼用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系;
▼可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系;
▼支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系;
▼軸空間的轉(zhuǎn)化(例如:坐標(biāo)系偏置,旋轉(zhuǎn),鏡像);
▼主從跟隨/電子齒輪;
▼電子凸輪(需要編程支持)。
運(yùn)動(dòng)程序特色
▼高級(jí)程序語言;
▼自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng);
▼使用用戶工程單位編程;
▼運(yùn)動(dòng)的值可以是公式,也可以是常量;
▼自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸,
▼支持通用G代碼,和代碼擴(kuò)展。
PLC程序特色
▼與運(yùn)動(dòng)程序異步;
▼與硬件PLC一樣控制I/O;
▼脫機(jī)運(yùn)行時(shí),作為支持平臺(tái);
▼安全和狀態(tài)監(jiān)視;
▼伺服比例行程安排;
▼數(shù)據(jù)報(bào)告功能;
▼可使用控制器的全部寄存器。
PMAC2A PC/104 控制器選項(xiàng)及附件
選項(xiàng)
處理器和固件選項(xiàng)
OPT-10 固件版本
OPT-5AF 默認(rèn)的CPU配置,40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 擴(kuò)展伺服算法
OPT-6L lookahead功能
在板選項(xiàng)
OPT-2A 104總線
OPT-8A 高精度時(shí)鐘(+/-15ppm)
OPT-12 在板2通道12位A/D轉(zhuǎn)化
附件
軸端子板
ACC-8ES 模擬量輸出接口板
ACC-8FS PWM輸出接口板
ACC-8TS 附件擴(kuò)展接口板
反饋接口板
ACC-1P 4 通道軸擴(kuò)展接口板,I/O擴(kuò)展接口板
ACC-28B 4 通道模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板(高精度)
數(shù)字I/O接口板
ACC-1P 4 通道軸擴(kuò)展接口板,I/O擴(kuò)展接口板
ACC-2P I/O擴(kuò)展接口板,通訊擴(kuò)展接口板
ACC-34AA 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板
ACC-34B 32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-36P 16通道12位模擬到數(shù)字輸入板
ACC-65ETH TCP/IP模塊IO
ACC-76 SNAP I/O 形式,32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-77 SNAP I/O 形式,64輸入(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
伺服接口板
ACC-51S x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
ACC-70P Tamagawa 編碼器接口板
通訊接口板
ACC-26A 串口通訊隔離轉(zhuǎn)換板
電源支持
ACC-2A 電源,+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 電源,+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
PC104計(jì)算機(jī)
ACC-PC104 PC104計(jì)算機(jī)
接口電纜
ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
顯示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1 真空熒光管顯示
ACC-12D 顯示轉(zhuǎn)換
PMAC2A PC/104 控制器軟件
PMAC HMI Designer SoftwareHuman-Machine Interface (HMI) 人機(jī)界面軟件,定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環(huán)境下的動(dòng)態(tài)鏈接庫
PEwin32 PROPMAC 執(zhí)行調(diào)試工具包
PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC 動(dòng)態(tài)鏈接庫,自帶VB/C++ 例程