Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC特征的，設(shè)計用于對成本敏感的應(yīng)用控制器。這種功能強大的，但是又同時具備結(jié)構(gòu)緊湊和優(yōu)點的多軸控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet、USB和RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU而且提供了一個四軸伺服或步進(jìn)控制加32個數(shù)字I/O 點的小配置，控制軸數(shù)包含八軸及十二軸，I/O可以擴(kuò)展。

　　產(chǎn)品編號: 300-603871-10X

　　技術(shù)手冊

　　選型手冊

　　Turbo PMAC Clipper 特性

　　硬件特征：

　　• 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；

　　• 256k x 24 用戶SRAM；

　　• 1M x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；

　　• 采用發(fā)布的固件版本；

　　• RS-232串口；

　　• 100Mbps EtherNet 以太網(wǎng)接口；

　　• 4通道軸接口電路，每一個包括：

　　▼在板模擬量±10V（12位）輸出；

　　▼在板脈沖加方向數(shù)字輸出；

　　▼3路標(biāo)準(zhǔn)差分/單端編碼器信號輸入；

　　▼5個標(biāo)志信號輸入（限位，回零，報警等），2個標(biāo)志信號輸出（使能等）；

　　▼UVW TTL-level “霍爾”輸入;

　　• 50-pin IDC 插頭用于放大器/編碼器接口

　　• 34-pin IDC 插頭用于標(biāo)志信號接口

　　• 4-pin Molex 插頭用于電源輸入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模擬量輸出或輸入時)

　　• PID/陷波/前饋伺服算法。

　　• 在板提供32個通用的TTL-等級I/O點:

　　▼16點多路復(fù)用器端口,兼容Delta Tau I/O附件

　　▼16點“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模塊

　　• 兩個手輪端口，每一個:

　　▼支持正交編碼器輸入;

　　▼支持脈沖頻率調(diào)制PFM或脈沖寬度調(diào)制PWM脈沖對輸出。

　　軟件特性

　　運動控制特性

　　• 支持S曲線加減速的直線插補；

　　• 支持S曲線加減速的圓弧插補；

　　• 點到點快速運動；

　　• 三次樣條插補模式spline；

　　• 三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；

　　• 自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；

　　• 交互式手動運動（手輪）；

　　• 運動前瞻控制（lookahead）。

　　伺服特性

　　• 獨立的數(shù)字PID反饋濾波；

　　• 速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；

　　• 2路陷波濾波器；

　　• 低通濾波器；

　　• PID參數(shù)可隨時任意改變；

　　• 可編程的極限輸入，輸出；

　　• 可選擇的多極點擴(kuò)展伺服算法；

　　• 支持用戶定義伺服算法。

　　換相特性

　　• 交流伺服電機(jī)的正弦換相

　　• 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制

　　• 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

　　補償特性

　　• 位置補償(1D & 2D)；

　　• 力矩補償；

　　• 反向間隙補償；

　　• *半徑補償。

　　安全特性

　　• 硬件的和軟件限位；

　　• 放大器使能/報警交換信號；

　　• 跟隨誤差報警；

　　• 整合電流極限；

　　• 編碼器計數(shù)缺失報警（一些版本）；

　　• 看門狗計時器；

　　• 程序和通信校驗。

　　計算特性

　　• 實時多任務(wù)系統(tǒng)；

　　• 48位浮點數(shù)編程；

　　• 三角函數(shù)和超越函數(shù)；

　　• 自動匹配不同的變量類型。

　　可以使用的反饋形式

　　• AB相正交編碼器；

　　• 正弦編碼器；

　　• 旋轉(zhuǎn)變壓器；

　　• 電位計；

　　• LVDTs，RVDTs；

　　• 并行數(shù)字編碼器；

　　• MLDTs；

　　• 串行編碼器（例如：SSI）。

　　笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特性

　　• 用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；

　　• 可分離運行程序的坐標(biāo)系；

　　• 支持多個電機(jī)的坐標(biāo)系；

　　• 軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；

　　• 主從跟隨/電子齒輪；

　　• 電子凸輪（需要編程支持）。

　　運動程序特性

　　• 高級程序語言；

　　• 自動按順序執(zhí)行運動；

　　• 使用用戶工程單位編程；

　　• 運動的值可以是公式，也可以是常量；

　　• 自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，

　　• 支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。。

　　PLC程序特性

　　• 與運動程序異步；

　　• 與硬件PLC一樣控制I/O；

　　• 脫機(jī)運行時，作為支持平臺；

　　• 安全和狀態(tài)監(jiān)視；

　　• 伺服比例行程安排；

　　• 數(shù)據(jù)報告功能；

　　• 可使用控制器的全部寄存器。

　　可選附件：

　　軸接口板

　　ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板

　　ACC-8ES- 4 通道模擬量輸出接口板

　　ACC-8FS- 4 通道數(shù)字PWM輸出接口板

　　反饋接口板

　　ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板

　　ACC-51S- x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板

　　ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴(kuò)展接口板

　　數(shù)字I/O接口板

　　ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板

　　軟件：

　　Tools and Libraries

　　PMAC HMI Pro2 Designer Software

　　Development Software

　　PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)

　　Tools and Libraries

　　PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)

　　PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software