工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的特點(diǎn)

對(duì)于機(jī)器人了解，大部分人都是通過(guò)電視和網(wǎng)絡(luò)，對(duì)機(jī)器人為什么會(huì)同從人們的指揮感到非常好奇。其實(shí)機(jī)器人的構(gòu)造還是非常復(fù)雜的，之所以會(huì)同從指揮主要是因?yàn)闄C(jī)器人控制技術(shù)，下面小編就來(lái)講講機(jī)器人控制技術(shù)的主要特點(diǎn)。

工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的特點(diǎn)：

1、機(jī)器人的控制與結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。機(jī)器人手爪的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下進(jìn)行1描述，根據(jù)需要選擇不同的參考坐標(biāo)系并做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換;

2、經(jīng)常要求解運(yùn)動(dòng)的正問(wèn)題和逆問(wèn)題，除此之外還要考慮慣性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影響。

3、一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人也至少有3~5個(gè)自由度，比較復(fù)雜的機(jī)器人有十幾個(gè)，甚至幾十個(gè)自由度.每個(gè)自由度一般包含一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來(lái)，組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。

4、把多個(gè)獨(dú)立的伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來(lái)，使其按照人的意志行動(dòng)，甚至賦予機(jī)器人一定的智能，這個(gè)任務(wù)只能是由計(jì)算機(jī)來(lái)完成。因此，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

5、描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合。

機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由計(jì)算機(jī)硬件系統(tǒng)及操作控制軟件等多個(gè)系統(tǒng)構(gòu)成，要對(duì)機(jī)器人實(shí)施良好的控制，了解機(jī)器人控制技術(shù)的特性是很重要的，為此，每一個(gè)上崗的工作人員都要掌握熟練的操作技術(shù)，希望以上的知識(shí)能夠?yàn)榇蠹規(guī)?lái)幫助。

 LENZE Servo-Umrichter EVS9323-ES / 33.9323SE.8G.81
Kollmorgen Servostar ? 343 / S34300
Type: E84DGDVB22242PS 
Lauer Systeme T70 Name: LXT-T70 Type: 07480
Type: CPUB03-01-FW / 34/98
Type: ECSDE040C4B 
Model: 09F5A1A - 3D2F
Type: KW 5 / 46303-0336-887339
Type: KW 5 / 46303-0336-887333 
Siemens SIPART DR21 Typ: 6DR2100-5
Siemens Typ: 6SL3040-0NC00-0AA0 / A5E00402009 
LENZE Servomotor Typ: GPA01-18VCN 012LN41