船舶管道數量大、品種多，其中很多管件的兩端都帶有法蘭。傳統(tǒng)工藝的制造方法是管件在彎曲后將多余的長度切除后再進行法蘭焊接加工。金馬遜在中國*研究并突破了船舶管件制造技術瓶頸，已經將法蘭在管件彎曲之前進行焊接，焊接后直接彎曲成形，保證彎曲后的管件精度滿足船舶管件精度要。該技術的成功突破，可以將切割機、坡口機、焊接機、數控彎管機、三維測量儀、清洗機等設備與工業(yè)機器人進行連接，可以實現(xiàn)船舶管件制造過程自動化。具體技術事宜請與金馬遜研究院。

1.導管柔性制造的信息化生產管理數控系統(tǒng)的研究

導管的品種規(guī)格多樣，精度要求高，加工程序繁復，生產流程涉及到的工藝參數較多，導管柔性生產線上的各個工序機器人可以“單機"工作，但更需要進行有效的聯(lián)機，這都需要通過以信息化為平臺的生產管理數控系統(tǒng)來實現(xiàn)。信息化生產管理系統(tǒng)通過局域網平臺，對生產線各模塊實現(xiàn)動態(tài)信息采集、處理、傳輸、存儲，為智能化柔性生產提供數據依據，實現(xiàn)企業(yè)數據共享，提高生產管理水平。信息化生產管理系統(tǒng)具有以下功能：（1）基于模型的導管工藝規(guī)劃和仿真；（2）機器人運動路徑自動規(guī)劃；（3）生產狀態(tài)實時信息采集；（4）基于D-S證據理論和BP神經網絡相結合的算法技術，實現(xiàn)信息融合的導管質量監(jiān)控功能。（5）基于多傳感器反饋信號的自動補料和聲光報警功能。（6）數據庫技術等。

2.研究多傳感融合和機器視覺技術

飛機導管品種很多，彎曲后的形狀各異，這給導管工序之間的傳輸帶來了*挑戰(zhàn)。機器人要將導管在各工序準確傳輸，實現(xiàn)自動更換加工工序，本項目旨在研究各種傳感器和機器視覺系統(tǒng)，研究一種多傳感融合和機器視覺技術，在無需人工干預的情況下，指導機器人自動調用運行軌跡，將機器人在線編程與柔性抓取結合，實現(xiàn)不同管徑、不同長度、不同彎曲形狀的飛機導管智能更換工藝步驟，實現(xiàn)生產裝備的智能感知和執(zhí)行功能。

3.多機械手協(xié)同工作路徑及柔性控制技術

該項目中通過多套機械手實現(xiàn)多工序之間的切換及多品種工裝模具的自動更換，為實現(xiàn)柔性自動化功能，本項目擬通過導管數模解析的數據，實現(xiàn)多機械手無干涉運動功能，從機械手的運動路線、運動行程、運動速度、運動起始等內容出發(fā)，研究給定移動機械手的初始位姿及機械手末端的目標位姿，要求在各移動機械手廣義坐標的工作范圍內尋找一條無碰撞的路徑，針對移動機械手的動態(tài)不均勻性及運動冗余性，參考人類完成任務時的行為，提出了一種分級協(xié)調路徑規(guī)劃法，以及一種動態(tài)優(yōu)化策略，對移動機械手的路徑進行離線規(guī)劃。

導管的多品種多規(guī)格決定了同一機械手針對不同產品路徑規(guī)劃也不同。柔性控制技術是研究機械手在不同品種和規(guī)格導管的自適應抓取，研究多機械手臂如何在避障的前提下保證移動機械手性能指標為狀態(tài)。研究各移動機械手按照不同的飛機導管制造工藝匹配需要的距離、速度、時間等技術指標，能夠從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)達到路徑。

4.機械手快速換夾技術研究

導管的多品種多規(guī)格決定了同一機械手針對不同管徑導管的抓取夾具各不相同，因此研究機械手快速換夾技術能更好的提高生產線柔性制造水平。