導(dǎo)管制造通常需要進行下列多道工序進行自動配送實現(xiàn)智能化制造。通常有：1.原材料上料；2.切割下料；3.修端去毛刺；4.管端成型；5.螺母卡套裝配；6.彎管上下料；7.數(shù)字化彎管；8.精度檢測；9.余料修切；10.焊接等。導(dǎo)管因為品種繁多，彎曲后的形狀各異，這給導(dǎo)管工序之間的自動傳輸帶來了巨大考驗。

浙江金馬遜機械有限公司經(jīng)過國外引進、消化、消化吸收、再創(chuàng)新，已經(jīng)研究下列技術(shù)，望各界朋友光臨洽談。

1.導(dǎo)管柔性制造的信息化生產(chǎn)管理數(shù)控系統(tǒng)的研究

導(dǎo)管的品種規(guī)格多樣，精度要求高，加工程序繁復(fù)，生產(chǎn)流程涉及到的工藝參數(shù)較多，導(dǎo)管柔性生產(chǎn)線上的各個工序機器人可以“單機"工作，但更需要進行有效的聯(lián)機，這都需要通過以信息化為平臺的生產(chǎn)管理數(shù)控系統(tǒng)來實現(xiàn)。信息化生產(chǎn)管理系統(tǒng)通過局域網(wǎng)平臺，對生產(chǎn)線各模塊實現(xiàn)動態(tài)信息采集、處理、傳輸、存儲，為智能化柔性生產(chǎn)提供數(shù)據(jù)依據(jù)，實現(xiàn)企業(yè)數(shù)據(jù)共享，提高生產(chǎn)管理水平。信息化生產(chǎn)管理系統(tǒng)具有以下功能：（1）基于模型的導(dǎo)管工藝規(guī)劃和仿真；（2）機器人運動路徑自動規(guī)劃；（3）生產(chǎn)狀態(tài)實時信息采集；（4）基于D-S證據(jù)理論和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的算法技術(shù)，實現(xiàn)信息融合的導(dǎo)管質(zhì)量監(jiān)控功能。（5）基于多傳感器反饋信號的自動補料和聲光報警功能。（6）數(shù)據(jù)庫技術(shù)等。

2.研究多傳感融合和機器視覺技術(shù)

飛機導(dǎo)管品種很多，彎曲后的形狀各異，這給導(dǎo)管工序之間的傳輸帶來了*挑戰(zhàn)。機器人要將導(dǎo)管在各工序準確傳輸，實現(xiàn)自動更換加工工序，本項目旨在研究各種傳感器和機器視覺系統(tǒng)，研究一種多傳感融合和機器視覺技術(shù)，在無需人工干預(yù)的情況下，指導(dǎo)機器人自動調(diào)用運行軌跡，將機器人在線編程與柔性抓取結(jié)合，實現(xiàn)不同管徑、不同長度、不同彎曲形狀的飛機導(dǎo)管智能更換工藝步驟，實現(xiàn)生產(chǎn)裝備的智能感知和執(zhí)行功能。

3.多機械手協(xié)同工作路徑及柔性控制技術(shù)

該項目中通過多套機械手實現(xiàn)多工序之間的切換及多品種工裝模具的自動更換，為實現(xiàn)柔性自動化功能，本項目擬通過導(dǎo)管數(shù)模解析的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)多機械手無干涉運動功能，從機械手的運動路線、運動行程、運動速度、運動起始等內(nèi)容出發(fā)，研究給定移動機械手的初始位姿及機械手末端的目標位姿，要求在各移動機械手廣義坐標的工作范圍內(nèi)尋找一條無碰撞的路徑，針對移動機械手的動態(tài)不均勻性及運動冗余性，參考人類完成任務(wù)時的行為，提出了一種分級協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃法，以及一種動態(tài)優(yōu)化策略，對移動機械手的路徑進行離線規(guī)劃。

導(dǎo)管的多品種多規(guī)格決定了同一機械手針對不同產(chǎn)品路徑規(guī)劃也不同。柔性控制技術(shù)是研究機械手在不同品種和規(guī)格導(dǎo)管的自適應(yīng)抓取，研究多機械手臂如何在避障的前提下保證移動機械手性能指標為狀態(tài)。研究各移動機械手按照不同的飛機導(dǎo)管制造工藝匹配需要的距離、速度、時間等技術(shù)指標，能夠從起始狀態(tài)到目標狀態(tài)達到路徑。

4.機械手快速換夾技術(shù)研究

導(dǎo)管的多品種多規(guī)格決定了同一機械手針對不同管徑導(dǎo)管的抓取夾具各不相同，因此研究機械手快速換夾技術(shù)能更好的提高生產(chǎn)線柔性制造水平。