詳細(xì)介紹
PMAC2A PC/104 是PMAC 板卡級(jí)系列產(chǎn)品中的一員,它被設(shè)計(jì)成OEM 系列的產(chǎn)品,在提供齊全的
PMAC 板卡功能的同時(shí),擁有更小巧的結(jié)構(gòu),更全面的功能,和更方便的擴(kuò)展性。不采用附件時(shí),它可以
使用模擬量±10V 或者脈沖加方向的位置控制信號(hào),通過(guò)附件還可以是PWM 的脈寬斬波輸出。可以通過(guò)
104 總線(xiàn)與上位機(jī)通訊,也可以使用雙端口RAM 擴(kuò)展總線(xiàn)的通訊速度,當(dāng)他脫機(jī)獨(dú)立使用時(shí),還可以使
用RS-232 或者RS-422 串口,USB 和以太網(wǎng)。
硬件特色
● 40 MHz DSP563xx CPU ;
● 128k x 24 零等待SRAM ;
● 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶(hù)備份;
● 2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份 ;
● 版本的固件 ;
● RS-232/422 串口,PCI PC 總線(xiàn)接口;
● 4軸通道接口電路,每一個(gè)包括:
◆ 在板模擬量±10V(12 位)輸出;
◆ 在板脈沖加方向輸出;
◆ 3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入;
◆ 四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位,回零,報(bào)警等),兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等);
● 通用I/O,可擴(kuò)展I/O;
● 高精度時(shí)鐘+/-100 ppm;
● PID/餡波/前饋伺服算法。
軟件特色
● 運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
◆ 支持S 曲線(xiàn)加減速的直線(xiàn)查補(bǔ);
◆ 支持S 曲線(xiàn)加減速的圓弧查補(bǔ);
◆ 快速運(yùn)動(dòng);
◆ 三次樣條查補(bǔ)模式spline;
◆ 三次隱式樣條查補(bǔ)Hermite-spline PVT;
◆ 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能;
◆ 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng);
◆ 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。
● 伺服特點(diǎn)
◆ 獨(dú)立的數(shù)字PID 反饋濾波;
◆ 速度前饋,加速度前饋,摩擦力前饋;
◆ 2路餡波濾波器;
◆ PID 參數(shù)可隨時(shí)任意改變;
◆ 可編程的極限輸入,輸出;
◆ 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。
● 換相特色
◆ 交流伺服電機(jī)的正弦換相
◆ 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
◆ 數(shù)字電流環(huán)(使用PWM 輸出時(shí))只適用PMAC2
● 補(bǔ)償特色
◆ 位置補(bǔ)償列表1D & 2D;
◆ 力矩補(bǔ)償列表;
◆ 反向間隙補(bǔ)償;
◆ *半徑補(bǔ)償。
● 安全特色
◆ 硬件的和軟件的行程極限;
◆ 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào);
◆ 跟隨誤差警告極限;
◆ 整合電流極限;
◆ 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警(一些版本);
◆ Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器;
◆ 程序和通信校驗(yàn)。
● 計(jì)算特色
◆ 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng);
◆ 48 位浮點(diǎn)數(shù)編程;
◆ 三角函數(shù)和超越函數(shù);
◆ 自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。
● 可以使用的反饋形式
◆ 數(shù)字積分編碼器;
◆ 正弦編碼器;
◆ 旋轉(zhuǎn)變壓器;
◆ 電位計(jì);
◆ LVDTs,RVDTs;
◆ 并行數(shù)字編碼器;
◆ MLDTs;
◆ 串行編碼器(例如:SSI)。
● 笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
◆ 用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標(biāo)系;
◆ 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系;
◆ 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系;
◆ 軸空間的轉(zhuǎn)化(例如:坐標(biāo)系偏置,旋轉(zhuǎn),鏡像);
◆ 電子齒輪(不是編程必須的);
◆ 電子凸輪(需要編程支持)。
● 運(yùn)動(dòng)程序特色
◆ 高級(jí)程序語(yǔ)言;
◆ 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng);
◆ 使用用戶(hù)工程單位編程;
◆ 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式,也可以是常量;
◆ 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸,
◆ 支持G 代碼,和代碼擴(kuò)展。
● PLC 程序特色
◆ 與運(yùn)動(dòng)程序異步;
◆ 可通過(guò)PLC 控制硬件I/O;
◆ 脫機(jī)運(yùn)行時(shí),作為支持平臺(tái);
◆ 安全和狀態(tài)監(jiān)視;
◆ 伺服比例行程安排;
◆ 數(shù)據(jù)報(bào)告功能;
◆ 可使用控制器的全部寄存器。
, C#, VB.NET
PMAC 板卡功能的同時(shí),擁有更小巧的結(jié)構(gòu),更全面的功能,和更方便的擴(kuò)展性。不采用附件時(shí),它可以
使用模擬量±10V 或者脈沖加方向的位置控制信號(hào),通過(guò)附件還可以是PWM 的脈寬斬波輸出。可以通過(guò)
104 總線(xiàn)與上位機(jī)通訊,也可以使用雙端口RAM 擴(kuò)展總線(xiàn)的通訊速度,當(dāng)他脫機(jī)獨(dú)立使用時(shí),還可以使
用RS-232 或者RS-422 串口,USB 和以太網(wǎng)。
硬件特色
● 40 MHz DSP563xx CPU ;
● 128k x 24 零等待SRAM ;
● 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶(hù)備份;
● 2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份 ;
● 版本的固件 ;
● RS-232/422 串口,PCI PC 總線(xiàn)接口;
● 4軸通道接口電路,每一個(gè)包括:
◆ 在板模擬量±10V(12 位)輸出;
◆ 在板脈沖加方向輸出;
◆ 3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入;
◆ 四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位,回零,報(bào)警等),兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等);
● 通用I/O,可擴(kuò)展I/O;
● 高精度時(shí)鐘+/-100 ppm;
● PID/餡波/前饋伺服算法。
軟件特色
● 運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
◆ 支持S 曲線(xiàn)加減速的直線(xiàn)查補(bǔ);
◆ 支持S 曲線(xiàn)加減速的圓弧查補(bǔ);
◆ 快速運(yùn)動(dòng);
◆ 三次樣條查補(bǔ)模式spline;
◆ 三次隱式樣條查補(bǔ)Hermite-spline PVT;
◆ 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能;
◆ 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng);
◆ 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。
● 伺服特點(diǎn)
◆ 獨(dú)立的數(shù)字PID 反饋濾波;
◆ 速度前饋,加速度前饋,摩擦力前饋;
◆ 2路餡波濾波器;
◆ PID 參數(shù)可隨時(shí)任意改變;
◆ 可編程的極限輸入,輸出;
◆ 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。
● 換相特色
◆ 交流伺服電機(jī)的正弦換相
◆ 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
◆ 數(shù)字電流環(huán)(使用PWM 輸出時(shí))只適用PMAC2
● 補(bǔ)償特色
◆ 位置補(bǔ)償列表1D & 2D;
◆ 力矩補(bǔ)償列表;
◆ 反向間隙補(bǔ)償;
◆ *半徑補(bǔ)償。
● 安全特色
◆ 硬件的和軟件的行程極限;
◆ 放大器使能/報(bào)警交換信號(hào);
◆ 跟隨誤差警告極限;
◆ 整合電流極限;
◆ 編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警(一些版本);
◆ Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器;
◆ 程序和通信校驗(yàn)。
● 計(jì)算特色
◆ 實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng);
◆ 48 位浮點(diǎn)數(shù)編程;
◆ 三角函數(shù)和超越函數(shù);
◆ 自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。
● 可以使用的反饋形式
◆ 數(shù)字積分編碼器;
◆ 正弦編碼器;
◆ 旋轉(zhuǎn)變壓器;
◆ 電位計(jì);
◆ LVDTs,RVDTs;
◆ 并行數(shù)字編碼器;
◆ MLDTs;
◆ 串行編碼器(例如:SSI)。
● 笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
◆ 用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標(biāo)系;
◆ 可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系;
◆ 支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系;
◆ 軸空間的轉(zhuǎn)化(例如:坐標(biāo)系偏置,旋轉(zhuǎn),鏡像);
◆ 電子齒輪(不是編程必須的);
◆ 電子凸輪(需要編程支持)。
● 運(yùn)動(dòng)程序特色
◆ 高級(jí)程序語(yǔ)言;
◆ 自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng);
◆ 使用用戶(hù)工程單位編程;
◆ 運(yùn)動(dòng)的值可以是公式,也可以是常量;
◆ 自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸,
◆ 支持G 代碼,和代碼擴(kuò)展。
● PLC 程序特色
◆ 與運(yùn)動(dòng)程序異步;
◆ 可通過(guò)PLC 控制硬件I/O;
◆ 脫機(jī)運(yùn)行時(shí),作為支持平臺(tái);
◆ 安全和狀態(tài)監(jiān)視;
◆ 伺服比例行程安排;
◆ 數(shù)據(jù)報(bào)告功能;
◆ 可使用控制器的全部寄存器。
, C#, VB.NET