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高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)-價值
閱讀：101 發(fā)布時間：2020-8-12研究成果的價值
該課題的主要研宄成果為軌跡規(guī)劃方法，軌跡規(guī)劃涉及到機器人的機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、 動力學(xué)等內(nèi)容，其研究成果可用于軍事機器人相關(guān)領(lǐng)域，例如，火炮自動裝填系統(tǒng)、遙 控武器站直瞄系統(tǒng)、直線彈射系統(tǒng)等。
火炮自動裝填系統(tǒng)是高射速、大口徑火炮的關(guān)鍵系統(tǒng)，為了提高火炮的射速，一般 采用并行時序的設(shè)計方法對供彈機器人進行軌跡規(guī)劃，例如，在艦炮供輸彈系統(tǒng)中，可 以分析每個子系統(tǒng)的工作空間和奇異位形，建立其空載和負載情況下的運動學(xué)和動力學(xué) 模型，在工作空間內(nèi)，對整個系統(tǒng)進行運動學(xué)和動力學(xué)的軌跡規(guī)劃。從軟件控制方面提 高動力驅(qū)動裝置的利用率，減小部件的振動，從而，從根本上提高供輸彈系統(tǒng)的效率和 穩(wěn)定性。
遙控武器站系統(tǒng)是軍事偵查和獵殺行動的關(guān)鍵系統(tǒng)，為了提高火控系統(tǒng)平穩(wěn)、快速 瞄準的能力，可以建立機械手臂的運動學(xué)和動力學(xué)模型，并可根據(jù)彈道系數(shù)、溫度修正 系數(shù)、濕度修正系數(shù)、風(fēng)速修正系數(shù)等對運動學(xué)進行誤差補償。從軟件控制方面提高火 控系統(tǒng)的快速反應(yīng)能力、穩(wěn)定性和準確率。
直線彈射系統(tǒng)是我國發(fā)展國產(chǎn)核動力大型航空母艦的關(guān)鍵，為了提高直線彈射系統(tǒng) 的使用效率，并使作戰(zhàn)飛機在規(guī)定距離內(nèi)達到起飛的速度指標，需要建立彈射系統(tǒng)與作 戰(zhàn)飛機的相關(guān)數(shù)學(xué)模型，利用該數(shù)學(xué)模型對直線彈射系統(tǒng)進行軌跡規(guī)劃。從軟件控制方 面提高直線彈射系統(tǒng)的工作效率和飛機的起飛速度。
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