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高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)主要內(nèi)容
閱讀：96 發(fā)布時間：2020-8-12本課題的主要研究內(nèi)容
本文以具有代表性、應(yīng)用廣泛的高速并聯(lián)工業(yè)機器人一一Delta為研宄對象，根據(jù) 該機器人的設(shè)計要求以及總體技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，對其進(jìn)行深入的分析，將其功能技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行 合理的分解，并從機械設(shè)計、硬件系統(tǒng)搭建以及軟件算法編寫等方面進(jìn)行具體研宄。
本課題的主要研宄內(nèi)容：
⑴對平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人Delta進(jìn)行機構(gòu)學(xué)分析，闡述其機構(gòu)特點， 并對其進(jìn)行運動學(xué)逆解和正解分析以及簡化的動力學(xué)分析，為機器人的運動學(xué) 軌跡規(guī)劃和動力學(xué)軌跡優(yōu)化做準(zhǔn)備。
⑵對平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人Delta進(jìn)行工作空間分析和奇異位形分析, 得到其理論工作空間和奇異位形，為機器人的軌跡規(guī)劃中，在工作空間內(nèi)選取 合理的軌跡路徑做準(zhǔn)備。
⑶對機器人軌跡規(guī)劃的樣條函數(shù)進(jìn)行闡述，指出通常情況下，軌跡規(guī)劃方法的不 足。選擇合理的樣條函數(shù)，在理論工作空間內(nèi)，避開機器人的奇異位形，利用 平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人Delta的運動學(xué)逆解和正解對其進(jìn)行合理的 軌跡規(guī)劃，包括關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃、工作空間軌跡規(guī)劃、混合空間軌跡規(guī)劃，并利用動力學(xué)模型對軌跡規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行相應(yīng)的優(yōu)化，以得到的具有良好運 動學(xué)和動力學(xué)性能的軌跡規(guī)劃結(jié)果。
⑷對離線軌跡規(guī)劃和實時在線軌跡規(guī)劃特點及其相應(yīng)的應(yīng)用場合進(jìn)行合理的闡述。 ⑶對平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人Delta的運動控制系統(tǒng)ROS (機器人操作 系統(tǒng)Robot Operation System)進(jìn)行闡述，為了對三種軌跡規(guī)劃結(jié)果的實際應(yīng)用 價值進(jìn)行評估，從Copley驅(qū)動器中讀取了直驅(qū)力矩電機的實際運行參數(shù)，并從 結(jié)果分析中得到了軌跡規(guī)劃具有較好參考價值的結(jié)論。考慮到機器人的人性化 問題，為了簡化機器人的實際操作，編寫了機器人的運動控制GUI界面，并對 其進(jìn)行簡要說明。
(1) 對該課題的研究內(nèi)容和成果進(jìn)行分析總結(jié)，對課題的后續(xù)工作、理論研宄問題 和技術(shù)發(fā)展方向進(jìn)行展望。
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