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Delta 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
閱讀：119 發(fā)布時(shí)間：2020-8-12
2.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
運(yùn)動(dòng)學(xué)分析一直是并聯(lián)機(jī)器人研究的關(guān)鍵問(wèn)題，并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解可分為： 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解是指在己知末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)軌跡、方向及其時(shí) 間導(dǎo)數(shù)的情況下，求解各個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的變量值及其時(shí)間導(dǎo)數(shù)，它包括位置、速度和加速 度逆解。運(yùn)動(dòng)學(xué)正解是指在已知各驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)變量值及其時(shí)間導(dǎo)數(shù)的情況下，求解末端執(zhí) 行器的運(yùn)動(dòng)軌跡、方向及其時(shí)間導(dǎo)數(shù)，因此它包括位置、速度和加速度正解。
目前，并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解方法主要有：影響系數(shù)法、求導(dǎo)法、矢量法、環(huán)路 方程法、少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的虛設(shè)機(jī)構(gòu)法、少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的直接法。求導(dǎo)法是基 本的分析方法，首先要建立機(jī)構(gòu)的位置代數(shù)方程，將位置方程對(duì)時(shí)間求導(dǎo)，但是該方法 操作繁瑣，不適用于復(fù)雜的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。矢量法是通過(guò)建立機(jī)構(gòu)位置的矢量表達(dá)式，再對(duì) 表達(dá)式求導(dǎo)建立速度和加速度表達(dá)式，矢量法多應(yīng)用于桿件數(shù)目較少的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。環(huán)路 方程法用在求并聯(lián)機(jī)構(gòu)所有鉸鏈的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度，它是影響系數(shù)法的一種變化。虛設(shè)機(jī) 構(gòu)法是針對(duì)少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析的，基本原理是將各分支中運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目少 于6個(gè)的虛設(shè)增加至6個(gè)，這樣的六自由度機(jī)構(gòu)稱為虛設(shè)機(jī)構(gòu)，同時(shí)令所有的虛設(shè)運(yùn)動(dòng) 副的輸入為零，經(jīng)過(guò)這樣的變換，就可以方便的應(yīng)用所有六自由度機(jī)構(gòu)的統(tǒng)一公式求解 速度和加速度[63]，本章將采用旋量理論對(duì)Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行分析。
本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！