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Delta 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
閱讀：83 發(fā)布時(shí)間：2020-8-122.4 動(dòng)力學(xué)分析
動(dòng)力學(xué)主要研宄物體運(yùn)動(dòng)和受力的關(guān)系，與運(yùn)動(dòng)學(xué)類(lèi)似，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)主要解決動(dòng) 力學(xué)正問(wèn)題和逆問(wèn)題。動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題是指根據(jù)關(guān)節(jié)力矩或力求解操作臂關(guān)節(jié)的位移、速 度、加速度，動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題是指根據(jù)操作臂關(guān)節(jié)的位移、速度、加速度求解所需的關(guān)節(jié) 力矩或力。
對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)研宄的方法較多，其中，牛頓-歐拉法是利用運(yùn)動(dòng)（速度、加速 度）和力遞推建立數(shù)學(xué)模型方程，方程計(jì)算量會(huì)隨著機(jī)器人自由度的增加而急劇增加； Huston-Kane法是一種數(shù)值方法，該方法側(cè)重于矢量和標(biāo)量對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)進(jìn)行表達(dá)， 算法便于實(shí)現(xiàn)，但幾何意義不明確，難以理解和應(yīng)用。利用李群李代數(shù)方法得到的機(jī)器 人動(dòng)力學(xué)方程具有明確的幾何意義，計(jì)算復(fù)雜性低。拉格朗日法是利用系統(tǒng)能量建立數(shù) 學(xué)模型方程，屬于多體系統(tǒng)理論，當(dāng)廣義坐標(biāo)數(shù)很大時(shí)，方程將十分復(fù)雜[64]。在高等動(dòng) 力學(xué)中，拉格朗日法是常用的方法，Delta機(jī)器人將采用拉格朗日法進(jìn)行動(dòng)力學(xué)研 宄，為了減小該方法的計(jì)算量，將對(duì)機(jī)器人的慣量矩陣進(jìn)行簡(jiǎn)化，簡(jiǎn)化部分是該Delta 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算中的次要量，對(duì)動(dòng)力學(xué)的影響很小，簡(jiǎn)化后的模型作為軌跡規(guī)劃中動(dòng) 力學(xué)優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型，在下一章節(jié)中，將會(huì)利用Delta機(jī)器人的上述運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和該簡(jiǎn) 化的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行關(guān)節(jié)空間、工作空間和混合空間的軌跡規(guī)劃。
本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！