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3軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化

3.1引言

軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)，軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機(jī)器人工作過(guò)程中控 制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠性。合理的軌跡規(guī)劃能夠使機(jī)器人順利完成空間復(fù)雜的軌跡曲 線，并準(zhǔn)確、快速、平穩(wěn)的到達(dá)位置，因此，機(jī)器人的軌跡規(guī)劃算法研宄具有重要 的理論意義和工程價(jià)值。

按軌跡規(guī)劃的空間分類，軌跡規(guī)劃方法可分為關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃法和工作空間軌跡 規(guī)劃法。在關(guān)節(jié)空間內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃，得到的關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)學(xué)擬合曲線可直接 用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，擬合曲線不需要運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解轉(zhuǎn)換，不會(huì)發(fā)生機(jī)構(gòu)的奇異現(xiàn)象; 在工作空間內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃，得到的工作空間內(nèi)的擬合曲線需要利用運(yùn)動(dòng)學(xué)逆 解轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間，再將得到的關(guān)節(jié)空間內(nèi)的擬合曲線用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，轉(zhuǎn)換過(guò) 程中可能存在轉(zhuǎn)換矩陣的奇異問(wèn)題，但是，在一般情況下，在工作空間中進(jìn)行軌跡規(guī)劃 得到的擬合曲線一般具有優(yōu)良的工作空間性能。為了進(jìn)一步研宄比較Delta機(jī)器人關(guān)節(jié) 空間和工作空間軌跡規(guī)劃優(yōu)缺點(diǎn)，本章將會(huì)分別使用關(guān)節(jié)空間和工作空間軌跡規(guī)劃法對(duì) Delta機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃，并進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)力學(xué)優(yōu)化。終，將關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和工 作空間軌跡規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，得到兩種軌跡規(guī)劃方法各自的優(yōu)勢(shì)，進(jìn)而，提出新型的 關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃方法及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型。

本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！