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Galil運(yùn)動(dòng)控制卡
閱讀：93 發(fā)布時(shí)間：2020-8-124.5 Galil運(yùn)動(dòng)控制卡
DMC-18X2系列運(yùn)動(dòng)控制卡可直接插入到PCI總線，具有高速通信、非易失程序存 儲(chǔ)器、高速編碼器反饋接收、高抗干擾性（EMI)等強(qiáng)大功能。DMC-18X2專為解決復(fù) 雜運(yùn)動(dòng)難題而設(shè)計(jì)，能夠用于涉及JOG、PTP定位、多軸聯(lián)動(dòng)、矢量定位、電子齒輪同 步、電子凸輪、多任務(wù)、輪廓運(yùn)動(dòng)等。控制器通過可編程加減速對(duì)軌跡進(jìn)行平滑處理， 可大大減小運(yùn)動(dòng)沖擊。為了滿足復(fù)雜輪廓平滑跟蹤，DMC-18X2還提供無限直線、圓弧 線段的矢量進(jìn)給。
DMC-18X2提供了二維平面運(yùn)動(dòng)方式，可以任意選擇兩個(gè)軸為聯(lián)動(dòng)軸構(gòu)成直線和圓 弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，此外，還能對(duì)第三軸進(jìn)行控制，使其與選擇的兩軸運(yùn)動(dòng)保持正切運(yùn)動(dòng)關(guān)系。 在一個(gè)運(yùn)動(dòng)開始之前，可設(shè)定511個(gè)直線或圓弧段，各軸沿規(guī)定的軌跡以矢量速度、加 速度、減速度聯(lián)動(dòng)，在連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)中，可以給定無限線段，使直線插補(bǔ)運(yùn)行軌跡* 跟隨需求軌跡，對(duì)總的運(yùn)行長(zhǎng)度沒有限制。結(jié)合Delta機(jī)器人的實(shí)際控制要求，終選 擇Galil運(yùn)動(dòng)控制卡的二維平面運(yùn)動(dòng)控制方式對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。
利用軌跡規(guī)劃中生成的關(guān)節(jié)空間參數(shù)編寫Galil卡運(yùn)動(dòng)控制程序，其程序如下所示： #delta galil vel VMAB;運(yùn)動(dòng)平面
VA 10000000,10000000;矢量加速度
VD 10000000,10000000;矢量減速度
KPA=0.25;A軸PID參數(shù)
KIA=0_008;
KDA=0_25;
KPB=0.25;B軸PID參數(shù)
KIB=0_008;
KDB=0.25;
PRA=405000;光柵尺分辨率為 405000 count
PRB=405000;
COUNT=375;循環(huán)次數(shù)
#LOOP循環(huán)起始位置
VP A,B<m>n;數(shù)值A、B為A、B軸相對(duì)于起點(diǎn)的位移，m為該曲線段起點(diǎn) 矢量速度，n為該曲線段終點(diǎn)矢量速度 VE;矢量程序結(jié)束
BGS;開始運(yùn)動(dòng)
AMS;當(dāng)聯(lián)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)完成時(shí) TP;停止運(yùn)動(dòng)
COUNT=COUNT-l; 循環(huán)次數(shù)減1 JP#LOOP,COUNT>0;跳轉(zhuǎn)到LOOP,進(jìn)行循環(huán) SB1;設(shè)置輸出位
EN;程序結(jié)束
本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！