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4.3 基于Linux的機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS

機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS (Robot Operation System)是專(zhuān)為機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)所設(shè)計(jì)的一套電腦操作系統(tǒng)架構(gòu)，它是開(kāi)源的元級(jí)操作系統(tǒng)（后操作系統(tǒng)），提供類(lèi)似操作系統(tǒng)的服 務(wù)，包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序 發(fā)行包管理，它也提供一些工具程序和庫(kù)用于獲取、建立、編寫(xiě)和執(zhí)行多機(jī)融合的程序。 ROS的主要設(shè)計(jì)目標(biāo)是便于機(jī)器人研發(fā)過(guò)程中代碼復(fù)用，是一個(gè)分布式的進(jìn)程框架，執(zhí) 行程序可以各自獨(dú)立的設(shè)計(jì)，松散的、實(shí)時(shí)的組合起來(lái)[67]。

ROS擁有OpenCV的開(kāi)源視覺(jué)庫(kù)，包含*的計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法及機(jī)器人學(xué)習(xí)工具。 ROS提供完整的SLAM和導(dǎo)航功能包集，可通過(guò)傳感器采集到的數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo) 航。當(dāng)然，ROS的功能不局限于以上的介紹，為了簡(jiǎn)化Delta機(jī)器人的控制系統(tǒng)，使機(jī) 器人的功能能夠得到不斷開(kāi)發(fā)，終選擇Linux下的機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS作為機(jī)器人 的控制系統(tǒng)。

本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！