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振動(dòng)與R D控制爬行仿真分析-總結(jié)
閱讀：61 發(fā)布時(shí)間：2020-8-125.5本章總結(jié)
PID控制器的本質(zhì)是被控對(duì)象輸出（也就是控制器出入）跟控制輸出的函數(shù)映射關(guān) 系。PID在線(xiàn)性時(shí)不變的基礎(chǔ)上限制到三個(gè)自由度，有P控制、PI控制和PID控制。根 據(jù)PID控制的特點(diǎn)（不是基于模型的控制方法），在模型圖2.3上加入PID控制系統(tǒng)模 擬仿真后，*抑制住了爬行。
(1) 比例控制是PID控制系統(tǒng)中的一種控制方式，應(yīng)用比例控制時(shí)，考慮至IJ 比例控制增益參數(shù)過(guò)小或者過(guò)大都不利于抑制爬行（比例控制增益參數(shù)過(guò)小達(dá)不到抑制 爬行的目的；比例控制增益參數(shù)過(guò)大時(shí)，比例控制輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差會(huì)造成系統(tǒng)不穩(wěn)定）， 取P Gain的增益參數(shù)為0.7和0.8時(shí)，沒(méi)有爬行出現(xiàn)。所以，只應(yīng)用比例控制就 能改善爬行，簡(jiǎn)單方便。
(2) 比例+積分控制可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，但是由圖5.5和圖5.6可 以發(fā)現(xiàn)，比例積分控制不論過(guò)小或者過(guò)大都對(duì)爬行改善效果不理想，經(jīng)過(guò)PI控制器調(diào)節(jié) 后的速度與驅(qū)動(dòng)速度不匹配，導(dǎo)致控制精度不高。
(3) 比例+積分+微分控制能夠改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性，但是存在和PI 控制一樣的問(wèn)題，三個(gè)增益參數(shù)選取過(guò)大都導(dǎo)致了過(guò)飽和現(xiàn)象的發(fā)生，這種發(fā)生過(guò)飽和 至女使速度顯示穩(wěn)定在大于8mm/s之內(nèi)，后又穩(wěn)定在小于8mm/s。
(4) 根據(jù)PI控制和PID控制出現(xiàn)的問(wèn)題，將PID進(jìn)行參數(shù)化計(jì)算，對(duì)P Gain、I Gain、 D Gain和同時(shí)對(duì)三個(gè)增益參數(shù)分別進(jìn)行參數(shù)化計(jì)算，得出只對(duì)P Gain進(jìn)行參數(shù)化計(jì)算比 其他三種參數(shù)化計(jì)算方式都好，而且只要參數(shù)選取合適，就能完*比例積分控制和 比例積分微分控制中存在的控制力度不足和過(guò)飽和現(xiàn)象的發(fā)生，并且抑制了爬行。
(5) 在第四章加入振動(dòng)仿真的過(guò)程中，挑選sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)這一組在加 入振動(dòng)仿真過(guò)程中，改善較差的三幅圖，在振動(dòng)模型圖4.1上面加入PID控制后，從圖 5.13、圖5.14和圖5.15能夠看出：在加入振動(dòng)的基礎(chǔ)上再加入PID控制系統(tǒng)后彌補(bǔ)了加 入振動(dòng)改善不理想的狀態(tài)。
本章利用PID控制原理及其應(yīng)用理論針對(duì)爬行的ADAMS仿真模型，進(jìn)行了大量 的分析后，解決了爬行問(wèn)題，并且整定參數(shù)較容易。根據(jù)這點(diǎn)想到了之前在加入振動(dòng)參 數(shù)范圍不好確定的基礎(chǔ)上，可以在加入振動(dòng)后在加入PID控制系統(tǒng)，來(lái)進(jìn)一步完善在振 動(dòng)仿真過(guò)程中所存在的不足。如果只是單純利用PID來(lái)控制爬行雖然取得了較為滿(mǎn)意的 效果，但由于在整定參數(shù)范圍的時(shí)候，需要調(diào)整的參數(shù)項(xiàng)過(guò)多、線(xiàn)性組合不是的方 式、誤差積分反饋?lái)?xiàng)的引入有很多副作用（比如易產(chǎn)生振蕩、易產(chǎn)生由積分飽和引起的 控制量飽和）和初始誤差$父大易引起超調(diào)等一■系列問(wèn)題等等，所以進(jìn)一■步研宄PID和振 動(dòng)之間的相互關(guān)系來(lái)一起抑制機(jī)床的爬行有一定的研宄價(jià)值。
本文采摘自“振動(dòng)對(duì)數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)爬行的影響”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！