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混聯(lián)加工中心執(zhí)行機構位置正解的 神經(jīng)網(wǎng)絡分析法
閱讀：59 發(fā)布時間：2020-8-12伯特利數(shù)控 加工中心 鉆攻中心
前言：
1新型混聯(lián)加工中心構型的提出
1.1新型混聯(lián)加工中心機構的坐標系建立
本文提出一種新型混聯(lián)加工中心的機構，如圖1所示,執(zhí)行機構系統(tǒng)由兩部分組成,3 -ups/pu并聯(lián)機構和z-y運動平臺。I- K運動平臺有兩個沿*軸和y軸方向的移動，3-UPS/PU并聯(lián)機構由定平臺和動平臺組成，中間由三條相同的驅(qū)動支鏈和一條約束支鏈組成。每條驅(qū)動支鏈包含萬向鉸(扔、移動副（P)、球鉸(S),約束支鏈由移動副（P)和萬向鉸（t/)組成。刀具固定在動平臺的中心位置。定平臺與支鏈的連接鉸點記為次（i = 1,2, 3),動平臺與支鏈的連接鉸點記為盡G+=1,2,3),定平臺為正三角形，令其邊長為a,每條驅(qū)動支鏈上連桿長度記為A (;+ = 1,2,3),動平臺同樣為正三角形，令其邊長為6,每條驅(qū)動支鏈與定平臺的夾角記為氏G = 1,2,3)。建立如圖1所示的坐標系，坐標原點〇位于定平臺幾何中心位置,4到邊的中垂線為*軸方向，y軸平行于由右手螺旋定則確定z軸的位置。坐標系原點〇1位于動平臺幾何中心位置,fi3到盡馬邊的中垂線為^軸方向，^軸平行于仏民邊，由右手螺旋定則確定^軸的位置。加工中心床身上的移動平臺建立如圖1所示的坐標系