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躲避障礙AGV移動(dòng)車(chē)實(shí)驗(yàn)
閱讀：121 發(fā)布時(shí)間：2020-8-12一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/span>
1)了解躲避障礙AGV移動(dòng)車(chē)的結(jié)構(gòu)組成、運(yùn)動(dòng)原理、控制原理及工作過(guò)程。
Z)了解各種控制元器件的結(jié)構(gòu)組成和工作原理。
3)掌握LLWIN軟件的編程和應(yīng)用。
4)培養(yǎng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力和實(shí)際動(dòng)手能力。
二、主要儀器設(shè)備
1)移動(dòng)機(jī)器人模型組合包。
2)智能接口板、直流電源。
3) LLWIN軟件。
4)計(jì)算機(jī)。
三、實(shí)驗(yàn)要求
躲避障礙AGV移動(dòng)車(chē)見(jiàn)圖63-1，能夠在前方遇到障礙時(shí)自動(dòng)躲避并改變前進(jìn)方向。躲避障礙AGV移動(dòng)車(chē)由行走機(jī)構(gòu)、障礙檢測(cè)裝置、智能接口板和電源組成。該AGV移動(dòng)車(chē)使用下列輸人輸出設(shè)備:2個(gè)電動(dòng)機(jī)，用于控制移動(dòng)車(chē)左右車(chē)輪的運(yùn)轉(zhuǎn)，控制移動(dòng)車(chē)的行走;2個(gè)按鈕開(kāi)關(guān)與凸輪配合作為旋轉(zhuǎn)編碼器使用產(chǎn)生脈沖信號(hào)，分別控制所對(duì)應(yīng)左右車(chē)輪轉(zhuǎn)速;在移動(dòng)車(chē)左前方、右前方和正后方裝有限位開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)障礙物的方向，并發(fā)出信號(hào)。行走機(jī)構(gòu)由兩個(gè)主動(dòng)輪和一個(gè)無(wú)動(dòng)力的輔助輪組成，均安裝在車(chē)架上。電源和智能接口板安裝在車(chē)架上部。
躲避障礙AGV移動(dòng)車(chē)的工作過(guò)程如下:通電后，移動(dòng)車(chē)前方?jīng)]有障礙時(shí)，該車(chē)一直向前走;當(dāng)前方碰到障礙時(shí)，通過(guò)左前方和右前方兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)傳出的信號(hào)的不同來(lái)控制其左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退運(yùn)動(dòng);在其后退時(shí)，在后方有障礙時(shí)歹正后方限位開(kāi)關(guān)產(chǎn)生信號(hào)，停止后退改為前進(jìn)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)驗(yàn)要求由學(xué)生自己完成模型的設(shè)計(jì)與安裝，并且按照運(yùn)動(dòng)過(guò)程編寫(xiě)程序，結(jié)構(gòu)可參照?qǐng)D63-1e
四、實(shí)驗(yàn)步驟
1)根據(jù)躲避障礙AGV移動(dòng)車(chē)的動(dòng)作要求，確定設(shè)計(jì)方案。
z}根據(jù)設(shè)計(jì)方案選擇所需要各種機(jī)械零部件。
3)組裝躲避障礙AGV移動(dòng)車(chē)，應(yīng)保證各個(gè)運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)卡阻現(xiàn)象。
4)選擇合適的電線，將智能接口板與輸人輸出器件連接。
5)根據(jù)躲避障礙AGV移動(dòng)車(chē)的動(dòng)作要求，編寫(xiě)程序并調(diào)試。
6)完成實(shí)驗(yàn)內(nèi)容后，將模型分解、清點(diǎn)后放人工具盒內(nèi)。
五、思考題
n該移動(dòng)車(chē)可以再增加什么傳感器，使其具有更多的功能?
2)如何編程能夠使該AGV移動(dòng)車(chē)在躲避障礙一定次數(shù)后自動(dòng)停機(jī)?
六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告內(nèi)容
1)寫(xiě)出各輸出元件及輸入元件的用途。
2)寫(xiě)出躲避障礙AGV移動(dòng)車(chē)的工作原理及工作過(guò)程。
3)完成上述思考題。
4)寫(xiě)出實(shí)驗(yàn)總結(jié)，應(yīng)包括實(shí)驗(yàn)過(guò)程、體會(huì)和心得。
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