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談?wù)勅绾尾蓸铀欧刂葡到y(tǒng)魯棒穩(wěn)定性的辦法
閱讀：163 發(fā)布時(shí)間：2020-8-100 引言
研制高速度、 高精度、 高效率和高可靠性數(shù)控機(jī)床設(shè)備,其關(guān)鍵性的基礎(chǔ)和技術(shù)之一就是高性能采樣伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。這類控制器的設(shè)計(jì)所面臨的大挑戰(zhàn)就是來(lái)自系統(tǒng)環(huán)境和系統(tǒng)自身的各種不確定性的干擾。環(huán)境不確定性主要有包含在系統(tǒng)輸入中的各種隨機(jī)擾動(dòng)、 各種傳感器的測(cè)量噪聲;系統(tǒng)自身不確定性主要有系統(tǒng)的建模誤差和系統(tǒng)參數(shù)的變化。分析和處理這兩類不確定性的有效方法是自適應(yīng)控制理論和魯棒控制理論。用于高性能采樣伺服控制系統(tǒng)分析與綜合的魯棒控制理論目前有Khari tonov區(qū)間理論、 H] 控制理論、 結(jié)構(gòu)起一直理論( L理論)等。利用這些理論設(shè)計(jì)高性能采樣伺服控制系統(tǒng)需要首先解決的一個(gè)基本的共性問(wèn)題就是系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性的分析。判別系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性方法主要有兩種: 一種是李亞普諾夫方法, 是用于各類系統(tǒng);一種是根分布(閉環(huán)特征多項(xiàng)式零點(diǎn)分布) 判別方法,僅適用于線性非時(shí)變系統(tǒng)。本文把經(jīng)典確定性根分布判別方法推廣到不確定形, 對(duì)數(shù)控機(jī)床設(shè)計(jì)中一類具有區(qū)間不確定性擾動(dòng)的高性能采樣伺服控制系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性判別問(wèn)題進(jìn)行了研究。獲得了如下結(jié)果。
1 主要結(jié)果
對(duì)于正系數(shù)區(qū)間多項(xiàng)式零點(diǎn)的一般估計(jì), 我們有如下結(jié)論:
定理1:給定正系數(shù)區(qū)間多項(xiàng)式
3 結(jié)束語(yǔ)
利用根分布判別方法, 對(duì)一類具有區(qū)間不確定性擾動(dòng)的高性能采樣伺服控制系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定性判別問(wèn)題進(jìn)行了研究。給出了兩條采樣伺服控制系統(tǒng)保持魯棒穩(wěn)定的判別準(zhǔn)則。并給出了數(shù)值算例。當(dāng)采樣伺服控制系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程的系數(shù)呈區(qū)間遞減性質(zhì)時(shí),系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定。這一結(jié)論適用于采樣控制系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性分析。
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