直角坐標(biāo)機械手如何選型?下面讓伯朗特機械手供應(yīng)商來給大家講解：

　　1 使用要求分析

　　對于選型的人員首先要有物理運動學(xué)基礎(chǔ)，材料力學(xué)基礎(chǔ)，伺服驅(qū)動器使用和數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用經(jīng)驗，但最主要是把用戶的問題和要求等了解清楚。對于簡單任務(wù)和有經(jīng)驗的工程師通過電話和郵件就可以溝通好，而對復(fù)雜的任務(wù)要到現(xiàn)場雙方共同分析和制定任務(wù)描述，給出具體合理的要求。下面是所需要的主要信息：

　　機械手的工作過程，手抓和負載的總重量，一個完整的工作周期是多少，可能分解成的子運動及對應(yīng)的時間，運動和取抓過程中與其它設(shè)備的同步/握手要求，各個運動軸的有效運動長度及允許的**運行速度及加減速度，機械手工作周圍空間上的限制，使用環(huán)境有粉末，高溫，水和濕度等特殊防護要求，

　　2 機械手結(jié)構(gòu)形式選擇

　　根據(jù)前面“使用要求分析"中獲得的信息資料來選擇機械手的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡可能選擇龍門式直角坐標(biāo)機械手，但有時受工作空間限制必須選擇懸臂式等。在食品搬運和玻璃切割等項目中會產(chǎn)生大量粉末,傷害運動軸里面的導(dǎo)軌，此時**采用吊掛式機械手。有時根據(jù)負載及運動距離和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機械手的工作任務(wù)來確定負載的運動位置精度要求，要考慮減速時晃動產(chǎn)生的位置誤差。根據(jù)機械手的工作任務(wù)及其工作空間上的限制來確定運動軸數(shù)量及各自運動行程。

　　3 規(guī)劃運動軌跡及運動速度

　　根據(jù)機械手的工作任務(wù)和空間限制來規(guī)劃運動軌跡。盡可能減少運動距離，對工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運用多軸同時運動來減少運動時間和降低運動速度。抓取負載后運動速度要低，空載返回原始點時要快。負載大時加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。根據(jù)上面的原則給出各段運動的速度，加速度和減速度。各個運動段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少沖擊力和運行噪音。在運動速度分配時要充分考慮各個運動過程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時間，而且規(guī)劃的運動時間要比用戶要求的時間短些。

　　4 受力分析

　　根據(jù)速度分析得出各個軸的**加速度和減速度。然后再計算出多軸同時運動時產(chǎn)生的合成**減速度。選擇獨立運動的減速度和同時運動時合成減速度二者中大的減速度，根據(jù)這個**的減速度計算出XYZ三個方向的**沖擊力Fx, Fy和Fz及產(chǎn)生的**扭曲力矩Mx, My和Mz。在計算不同軸扭曲力矩Mx, My和Mz時要考慮等效負載的重心位置，總重力和減速時產(chǎn)生的沖擊力。

　　根據(jù)Fx, Fy和Fz及產(chǎn)生的**扭曲力矩Mx, My和Mz來選擇出各個運動軸的結(jié)構(gòu)形式和型號。還要考慮各個運動軸間的連接方式，保證其強度，有足夠的抗沖擊力能力，使其能長期穩(wěn)定高速高效工作。

　　5 變形分析

　　繞度形變僅在大跨度懸空方式下，而且受力很大的情況下才發(fā)生。其繞度形變量的計算方法見下面的公式。 但Z軸和X軸的安裝方式保證了本公司機器人沒有繞度形變發(fā)生或繞度形變極其微小可以忽略不計。