碼垛機(jī)器人按其結(jié)構(gòu)分為四種常見類型:

　　1.笛卡爾碼垛機(jī)器人；

　　2.全關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)堆垛機(jī)器人；

　　3.平行四邊形結(jié)構(gòu)碼垛機(jī)器人；

　　4.直線和水平多關(guān)節(jié)堆垛機(jī)器人。

　　這四種碼垛機(jī)器人用于不同的碼垛場合，下面介紹。

　　笛卡爾坐標(biāo)碼垛機(jī)器人，又稱桁架碼垛機(jī)器人或龍門碼垛機(jī)器人，以XYZ直角坐標(biāo)系為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)為基本工作單元，可到達(dá)XYZ三維坐標(biāo)系中的任意點，遵循可控的運動軌跡。

　　全關(guān)節(jié)堆垛機(jī)器人有四個操作度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性強(qiáng)。廣泛用于紙箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜制品、灌裝制品的堆垛。它結(jié)構(gòu)簡單，運動平穩(wěn)，堆垛過程自動化，正常運行時不需要人工干預(yù)。

　　平行四邊形碼垛機(jī)器人由兩個直軸和復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不僅零件多、安裝復(fù)雜，而且不需要算法支持，所以低端碼垛機(jī)器人基本以這種結(jié)構(gòu)為原型。

　　線性水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人具有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人相同的穩(wěn)定性和效率，具有與平行四邊形碼垛機(jī)器人相同的圓柱坐標(biāo)系，并且具有與矩形碼垛機(jī)器人相同的低成本。