當(dāng)你討論到工業(yè)機(jī)器人時(shí)，可能想到的是關(guān)節(jié)機(jī)器人。這是因?yàn)殛P(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)環(huán)境中常用的機(jī)器人類型。關(guān)節(jié)機(jī)器人被定義為包含旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人。在機(jī)器人世界中，這些關(guān)節(jié)通常被稱為軸。關(guān)節(jié)機(jī)器人可以是簡(jiǎn)單的兩軸結(jié)構(gòu)，也可以是具有十個(gè)或更多軸的復(fù)雜機(jī)器人，通常由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都有四到六個(gè)軸，其中常見(jiàn)的是六個(gè)軸。

??如上所述，關(guān)節(jié)機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)稱為軸。每個(gè)機(jī)器人軸提供一個(gè)額外的自由度，該自由度是指機(jī)器人的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。軸通常成鏈狀排列，以允許每個(gè)軸支撐沿機(jī)器人結(jié)構(gòu)延伸的另一個(gè)軸。關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)從垂直于地面的基座開(kāi)始，并包含**個(gè)關(guān)節(jié)。機(jī)器人主體通過(guò)**個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接到基座上。另一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)垂直于機(jī)器人主體延伸，并將肩部連接到主體上。機(jī)器人肩部的末端是一個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用于將肩部連接到機(jī)器人手臂。然后，在機(jī)器人手臂的末端使用其他關(guān)節(jié)或軸來(lái)連接機(jī)器人手腕和末端執(zhí)行器。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)被設(shè)計(jì)得很像人類的手臂。機(jī)器人的伺服電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，從而提高了精度和速度。

??關(guān)節(jié)機(jī)器人提供了比其他任何類型的機(jī)器人更高的自由度，這就是為什么它們?cè)谥圃焐讨斜粡V泛使用的原因。它們?cè)鰪?qiáng)的運(yùn)動(dòng)范圍非常類似于人類，因此是生產(chǎn)線的理想解決方案。它們還為生產(chǎn)操作提供了更大的靈活性。它們具有覆蓋多種運(yùn)動(dòng)的能力，使其更適應(yīng)生產(chǎn)過(guò)程或工件的變化。增強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)為機(jī)器人提供了更大的工作空間，從而可以處理各種大小的工件。它們還通過(guò)可以完成的眾多應(yīng)用程序提供了多功能性。這些應(yīng)用包括電弧焊、材料處理、組裝、零件轉(zhuǎn)移、揀選和放置、包裝、機(jī)器裝載和碼垛以及其他許多應(yīng)用。實(shí)際上，許多關(guān)節(jié)機(jī)器人，都是為執(zhí)行多種應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。