焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人，是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機(jī)，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。

　　示教編程：

　　示教編程是指操作人員通過人工手動的方式，利用示教板移動機(jī)器人末端焊槍跟蹤焊縫，適時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，機(jī)器人根據(jù)記錄信息采用逐點(diǎn)示教的方式再現(xiàn)焊接過程。

　　示教編程的特點(diǎn):

　　這種逐點(diǎn)記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員充當(dāng)外部傳感的角色，機(jī)器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，需要操作人員花費(fèi)大量的時間進(jìn)行示教，編程效率低。當(dāng)焊接環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時，需要重新示教焊接過程，不能適應(yīng)焊接對象和任務(wù)變化的場合，焊接精度差。

　　離線編程：

　　離線編程采用部分傳感技術(shù)，主要依靠計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立機(jī)器人工作模型，對編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形學(xué)動畫仿真以檢測編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機(jī)器人控制柜控制機(jī)器人運(yùn)行。與示教編程相比，離線編程可以減少機(jī)器人工作時間，結(jié)合CAD技術(shù)，簡化編程。

　　離線編程的特點(diǎn):

　　離線編程能夠構(gòu)造模擬的焊接環(huán)境，依據(jù)工況條件，應(yīng)用CAD技術(shù)構(gòu)造相應(yīng)的夾具、零件和工具的幾何模型。但缺乏真實(shí)焊接環(huán)境的傳感數(shù)據(jù)，所構(gòu)造的幾何模型對真實(shí)焊接目標(biāo)也只是部分的描述，在焊接過程中必須做出偏差調(diào)節(jié)，因此離線編程難以描述真實(shí)的三維運(yùn)動，不是特別可靠，在焊接過程中必須進(jìn)行實(shí)時的偏差控制以滿足焊接工藝的要求。

　　自主編程：

　　自主編程技術(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)。自主編程技術(shù)應(yīng)用各種外部傳感器使得機(jī)器人能夠感知真實(shí)焊接環(huán)境，識別焊接工作臺信息，確定工藝參數(shù)。

　　自主編程的特點(diǎn):

　　自主編程技術(shù)無需繁重的示教，減少了機(jī)器人的工作時間和工人的勞動時間，也無需根據(jù)工作臺信息實(shí)時對焊接過程中的偏差進(jìn)行糾正，大大提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性而成為未來機(jī)器人發(fā)展的趨勢。