在利用焊接機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化焊接過(guò)程中，若是工件存在不規(guī)則性或是工件受熱變形的話，將會(huì)給焊接帶來(lái)很大的難題，使機(jī)器人焊接軌跡偏離了實(shí)際焊縫，這種現(xiàn)象的普遍存在嚴(yán)重阻礙了焊接自動(dòng)化的推廣應(yīng)用。

為了克服這一難題，這里研制的焊接機(jī)器人從中采用了電弧傳感器技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn)了焊接過(guò)程中的電弧跟蹤，可以在左右方向和上下方向自動(dòng)跟蹤焊縫的變化，使焊接軌跡始終與實(shí)際焊縫保持一致。

在焊機(jī)機(jī)器人的作業(yè)過(guò)程中，電弧傳感器除了可以實(shí)現(xiàn)左右焊縫跟蹤外，還可以實(shí)現(xiàn)上下焊縫跟蹤，而且是在有擺動(dòng)和無(wú)擺動(dòng)的情況下都可以實(shí)現(xiàn)上下焊縫跟蹤，焊炬與工件保持恒定的距離。

在這種的焊接機(jī)器人中，內(nèi)置有標(biāo)準(zhǔn)的接口，只需要電纜就可以直接連接機(jī)器人，省去了轉(zhuǎn)換模塊。這樣一來(lái)，不僅為用戶節(jié)省了不少成本，而且通訊速度有了明顯的提高，對(duì)進(jìn)行高速、精細(xì)、全面地檢測(cè)和控制提供了基礎(chǔ)。

對(duì)于焊接機(jī)器人來(lái)說(shuō)，電弧傳感器是通過(guò)軟件智能判斷焊縫位置，所以無(wú)需增加任何額外硬件。無(wú)論是工件本身不規(guī)則還是在焊接過(guò)程中發(fā)生了變形，電弧傳感器都能讓機(jī)器人始終能找到焊縫的中心位置，準(zhǔn)確地在中心位置焊接，并保持焊炬高度的一致。

看來(lái)正是因?yàn)橛辛穗娀鞲衅鞯淖饔茫拍苁沟煤附訖C(jī)器人成功的實(shí)現(xiàn)電弧跟蹤自動(dòng)化焊接，并在實(shí)踐中運(yùn)行穩(wěn)定可靠。這種自動(dòng)焊縫跟蹤技術(shù)不僅避免了使用昂貴的激光跟蹤設(shè)備，而且還有效克服了因工件不規(guī)則和焊接變形造成的無(wú)法使用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接的難題，有重要意義。

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