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伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)”源自servomechanism system，系指經(jīng)過閉環(huán)控制方式達(dá)到一個(gè)機(jī)械系統(tǒng)位置、速度、或加速度控制的系統(tǒng)。一個(gè)伺服系統(tǒng)的構(gòu)成通常包含被控對(duì)象（plant）、驅(qū)動(dòng)器（actuator）、控制器（controller）等幾個(gè)部分，被控對(duì)象系指被控制的物體，例如一個(gè)機(jī)械手臂，或是一個(gè)機(jī)械工作平臺(tái)。驅(qū)動(dòng)器的功能在于主要提供被控對(duì)象的動(dòng)力，可能以氣壓、液壓、或是電力驅(qū)動(dòng)的方式呈現(xiàn)，若是采用液壓驅(qū)動(dòng)方式，一般稱之為液壓伺服系統(tǒng)。目前盡大多數(shù)伺服系統(tǒng)采用電力驅(qū)動(dòng)方式，驅(qū)動(dòng)器包含了電機(jī)與功率放大器，特別設(shè)計(jì)應(yīng)用于伺服系統(tǒng)的電機(jī)蒙古自治區(qū)稱之為伺服電機(jī)（servo motor），通常內(nèi)部含有位置反饋裝置，如光電編碼器（optical encoder）或是旋轉(zhuǎn)變壓器（resolver），目前主要應(yīng)用于產(chǎn)業(yè)界的伺服電機(jī)包括直流伺服電機(jī)、永磁交流伺服電機(jī)和感應(yīng)交流伺服電機(jī)，其中又以永磁交流伺服電機(jī)占盡大多數(shù)。控制器的功能在于提供整個(gè)伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制，如轉(zhuǎn)矩控制、速度控制和位置控制等。目前一般產(chǎn)業(yè)用伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drive）通常包含了控制器和功率放大器。一個(gè)傳統(tǒng)伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的組成如圖1所示，伺服驅(qū)動(dòng)器主要包含功率放大器與伺服控制器，伺服控制器通常包含速度控制器與轉(zhuǎn)矩控制器，電機(jī)通常提供模擬式的速度反饋信號(hào)，控制界面采用±10V的模擬信號(hào)，經(jīng)過外回路的模擬命令，可直接控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩。采用這種伺服驅(qū)動(dòng)器，通常必須再加上一個(gè)位置控制器（posiTIon controller）才能完成位置控制。圖2所示是一個(gè)現(xiàn)代的伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，其中的伺服驅(qū)動(dòng)器包含了伺服控制器與功率放大器，伺服電機(jī)提供高分辨率的光電編碼器反饋信號(hào)。聲明：本文為轉(zhuǎn)載類文章，如涉及版權(quán)問題，請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系我們刪除（），不便之處，敬請(qǐng)諒解！