X、Y、Z軸的直線運動為電機(jī)通過減速器驅(qū)動齒輪，齒輪沿著V型導(dǎo)軌上的齒條運動。龍門式機(jī)器人工作性能中位置精度和運動精度是兩個重要指標(biāo)，前者決定龍門式機(jī)器人能否符合精度要求進(jìn)行工作，后者直接關(guān)系到龍門式機(jī)器人能否適應(yīng)生產(chǎn)節(jié)拍的要求。為了滿足這二項要求，應(yīng)解決好龍門式機(jī)器人平穩(wěn)工作這一基本要求。

影響工作平穩(wěn)性的因素，除了結(jié)構(gòu)剛性和抗震性等因 素外，主要是運動部件的加速度和質(zhì)量兩個方面，運動部件的質(zhì)量越大、加速度越高，將會導(dǎo)致振動和沖擊越強(qiáng)烈。保證傳遞運動精度及平穩(wěn)性，并通過優(yōu)化設(shè)計減輕部件重量，采用合理的加速度，對于輕型機(jī)器人我們選用導(dǎo)軌鋁型材作為橫梁和豎梁來進(jìn)一步減輕重量。高精度齒輪齒條加上高精度滾輪V型導(dǎo)軌，增加系統(tǒng)剛性，減輕沖擊能量，保證了位置精度和運動精度。