七軸機器人為了提高機器人的搬運速度，在第5軸和第6軸的關(guān)節(jié)上又添加了一個附加的第7軸，專門用于零件在壓力機間的高速搬運。有電氣七軸和機械七軸之分。

七軸機器人性能參數(shù) 

性能參數(shù)是各生產(chǎn)企業(yè)在項目前期需要著重考慮的一個參數(shù)，因為它直接影響到前期的投資和后期的產(chǎn)能，進而影響整個工廠的運營和管理。在自動化設備的性能參數(shù)里主要有設備所能達到的節(jié)拍、柔性、運動軌跡、對壓力機的間距要求等，機械手與七軸機器人性能參數(shù)對比如表1所示。

投資成本
依據(jù)作者的工作經(jīng)驗，一條普通的國內(nèi)壓力機自動化生產(chǎn)線，一條機械手和一條七軸機器人生產(chǎn)線投資成本分別是2000萬元和1500萬元（該數(shù)據(jù)僅作為本文的參考對比，不作為實際項目投資的價格參考）。

安裝方式
自動化結(jié)構(gòu)確定下來后，接下來的事情就是現(xiàn)場安裝了。
就對地面的要求而言，機械手的適應能力更強。且現(xiàn)在的廠房建造是為了方便設備的吊裝和后期的維護，建造較多的是鋼蓋板的地面。但在受壓力機振動影響方面，機器人的優(yōu)勢更大。因為機械手鋼梁與壓力機的立柱的連接幾乎是剛性連接，雖然中間有緩沖裝置，但緩沖效果有限，所以壓力機的振動和前后晃動對機械手的影響十分嚴重，在振動大時，肉眼即可清楚地看到機械手本體的晃動。

設備的可靠性
可靠性應該說是設備重要的參數(shù)之一。當設備可靠性無法保證時，投資成本、性能參數(shù)等都無足輕重了。
本公司的一個生產(chǎn)基地有兩條六軸機器人自動化線和一條機械手生產(chǎn)線。機械手生產(chǎn)線于2012年投入生產(chǎn)，兩條六軸機器人生產(chǎn)線分別于2006年和2009年投入生產(chǎn)。從使用情況來看，機器人設備的可靠性要遠高于機械手。停線指標每個月都超出規(guī)定，其故障率是六軸機器人的5～10倍。但作者所在公司的另一個生產(chǎn)基地，機械手的可靠性又比較高，和機器人不相上下。
生產(chǎn)線在國內(nèi)還不多，所以無法客觀地對機器人的可靠性做出確切評價。但可以肯定的是，六軸機器人是一個很成熟的產(chǎn)品，七軸是作為六軸的一個附加軸，如果有問題，多也就是第七軸會有不穩(wěn)定的表現(xiàn)。

設備柔性
設備的柔性即自動化設備適應現(xiàn)場的生產(chǎn)零件變動、壓力機設備安裝尺寸公差、模具的結(jié)構(gòu)變化等情況自動化設備所具有的應變能力。鑒于機器人和機械手二者的安裝方式和各自本身機械結(jié)構(gòu)、工作方式的限制，機械手的柔性遠低于機器人。機械手在前、后壓力機間只能做往返的直線運動，對前、后壓力機的定位、模具的定位要求很高，要求前后壓力機的對中性為2mm，如果壓力機或模具錯誤精度大于2mm，機械手將無法準確取到料或者無法準確把料放到位。機器人則不存在這樣的問題，由于機器人前六軸的柔性化，可隨意調(diào)整機器人的姿態(tài)和取、放料的位置，無論壓力機或模具的錯誤是2mm還是2cm，都可以通過調(diào)整機器人的取、放料位置來適應。

可操作性和可維修性
設備安裝好后，將交付業(yè)主使用。接下來面對的便是設備的操作和維修。對于設備的操作，主要體現(xiàn)在新零件的調(diào)試和日常的操作上。機器人和機械手的操作都是通過一個手持器式樣的設備進行操作，在各種模式下對設備進行單軸或多軸的聯(lián)動操作，使設備滿足操作者所需要的要求。從作者使用體驗而言，可操作性上機器人和機械手是相同的。對于設備的維修，主要是維修人員對設備的維修簡便性及技術(shù)掌握上，機器人和機械手在可維修性上各有優(yōu)劣，無法用統(tǒng)一的標準來衡量。

結(jié)束語
在中、小零件的生產(chǎn)領域，多工位壓力機的存在使得自動化設備可能無用武之地。無論是七軸機器人，還是各種各樣的機械手或多工位壓力機，企業(yè)在項目初期進行設備選用時，要結(jié)合自身零件的特點、現(xiàn)場安裝條件、投資成本等各種條件進行綜合考慮，好的自動化設備就是適合的設備