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影響直角坐標(biāo)機(jī)械手定位精度的因素
閱讀：331 發(fā)布時(shí)間：2022-5-22
隨著工業(yè)自動(dòng)化的快速發(fā)展，直角坐標(biāo)機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣泛，但在特定的應(yīng)用中精度需要比較高，直角坐標(biāo)機(jī)械手是由多軸XYZ直線模組組合，如何確保其穩(wěn)定性，及精度呢？
1、首先要看單軸直線模組的精度，它的穩(wěn)定性和精度保持取決于：
a.產(chǎn)品主配件絲桿、導(dǎo)軌、支撐座、軸承的精度等級(jí)；
b.組裝時(shí)絲桿與導(dǎo)軌的平行度，絲桿與軸承的同心度的保證；
同等條件下，自動(dòng)的產(chǎn)品品質(zhì)還有直線導(dǎo)軌和滾珠絲桿以及高品質(zhì)的“內(nèi)三角"軸承的精度保證。
2、多軸組合精度取決于
a.多軸機(jī)械手的安裝平臺(tái)剛性和平面度；
b.組合裝精度保證設(shè)備和專業(yè)人員技術(shù)要求及工藝要求；
剛度：三軸機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，因易產(chǎn)生振動(dòng)，定位精度一般較低；
c.定位速度：定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，必須耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。
d.未端工件的重量：運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。因此，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。
e.驅(qū)動(dòng)源：液壓、氣壓的壓力波動(dòng)及電壓、油溫、氣溫的波動(dòng)都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。
f.控制系統(tǒng)：開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。
1、首先要看單軸直線模組的精度，它的穩(wěn)定性和精度保持取決于：
a.產(chǎn)品主配件絲桿、導(dǎo)軌、支撐座、軸承的精度等級(jí)；
b.組裝時(shí)絲桿與導(dǎo)軌的平行度，絲桿與軸承的同心度的保證；
同等條件下，自動(dòng)的產(chǎn)品品質(zhì)還有直線導(dǎo)軌和滾珠絲桿以及高品質(zhì)的“內(nèi)三角"軸承的精度保證。
2、多軸組合精度取決于
a.多軸機(jī)械手的安裝平臺(tái)剛性和平面度；
b.組合裝精度保證設(shè)備和專業(yè)人員技術(shù)要求及工藝要求；
剛度：三軸機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，因易產(chǎn)生振動(dòng)，定位精度一般較低；
c.定位速度：定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，必須耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。
d.未端工件的重量：運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。因此，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。
e.驅(qū)動(dòng)源：液壓、氣壓的壓力波動(dòng)及電壓、油溫、氣溫的波動(dòng)都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。
f.控制系統(tǒng)：開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。