減速機的主要特點是具有反向自鎖功能，可以有較大的減速率。輸入軸和輸出軸不在同一軸上，也不在同一平面上。但一般體積較大，傳動效率不高，精度不高。諧振式減速器的諧波傳輸采用柔性元件的可控彈性變形來傳遞動力和運動。它體積小，準確度高，但缺點是柔輪壽命有限，不耐沖擊。與金屬零件相比，剛性差。

輸入速度不應(yīng)太高。行星減速機具有結(jié)構(gòu)緊湊、回程間隙小、精度高、使用壽命長、額定輸出扭矩大等優(yōu)點。但是價格要高一點。齒輪減速機具有體積小、扭矩大的特點。齒輪減速機是在模塊組合系統(tǒng)的基礎(chǔ)上設(shè)計制造的，有大量的電機組合、安裝形式和結(jié)構(gòu)方案，傳動比分級精細，滿足不同的工況條件，實現(xiàn)機電一體化。齒輪減速機具有傳動效率高、能耗低、性能*的優(yōu)點。擺線齒輪減速機是一種采用擺線針齒嚙合行星傳動原理的傳動機構(gòu)。它是一種理想的傳動裝置，具有許多優(yōu)點，用途廣泛，具有正負兩種工作方式。