*原裝德國schunk定心機械手DPZ-plus系列 

*原裝德國schunk定心機械手DPZ-plus系列 

▲ 申克公司希望盡可能消除車輪的殘余不平衡。擁有高重復精度的雄克機械手對于實現這一目標功不可沒。

為了提高這一超平滑模塊的可靠性和使用壽命，雄克專門加裝了一個固定的塑料封條，以保持導軌和驅動元件的清潔。可調模塊具有*的恒定輸出力矩和誤差僅為 +/- 0.03 mm 的高重復精度，且每個鉗口的靈活行程為 285 mm。可以由操作人員對其進行自由編程，并配備不同類型的伺服電機，從而將其簡單集成到現有的控制設計中。

結合機器人制造商生產的電機，它可以迅速、便捷地集成到機器人控制器中充當第七軸，就像申克所做的那樣。除了定位機械手手指、進行在位監(jiān)測之外，雄克抓取系統(tǒng)還能通過電流控制手指的抓取力。這樣一來，可以在抓取過程中調節(jié)胎壓，消除因輪輞空腔或閥門漏泄等因素造成的壓力損失。

▲ 一旦發(fā)現車輪某處不平衡，單獨定義的平衡塊就會固定到粘合站。可以通過預先設置機械手手指來匹配不同尺寸的車輪，從而優(yōu)化周期時間。

申克公司車輪生產線經理 Andreas Peinelt 認為，和傳統(tǒng)的氣動方案相比，機電式抓取系統(tǒng)具有相當大的優(yōu)勢：“我們選擇了雄克的伺服電動機械手是因為它可以集成多種功能。通過接收由伺服驅動器發(fā)送的位置反饋，我們可以預先設置機械手手指的位置，從而實現周期時間的控制。保持力矩能確保車輪在緊急停機或防護門打開的情況下被牢牢抓住，不會掉落。”此外，和氣動機械手相比，機電抓取系統(tǒng)更為小巧靈便，安裝成本也低得多。

▲ 在全自動操作中，車輪機械手按隨機順序抓取各類車輪，并把它們精確地固定到粘合機器人上方。

雖然目前車輪平衡仍需通過人工方法實現（工人將不同大小的平衡塊粘貼到標記的位置），但現代系統(tǒng)越來越趨向實施全自動化的解決方案。“沒有哪名工人能連續(xù) 8 個小時以*相同的接觸壓力貼裝平衡塊。這就是為何越來越多的原始設備制造商希望采用接觸壓力可驗證、可記錄的全自動化解決方案。”