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混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)精度_步進(jìn)電機(jī)帶絲桿轉(zhuǎn)速
閱讀：290 發(fā)布時(shí)間：2022-6-3
工業(yè)機(jī)器人周邊運(yùn)動(dòng)控制部分主要有伺服控制、步進(jìn)控制、變頻控制三大部分，下面讓我們來一一解答這些控制要點(diǎn)。
伺服控制
一、交流伺服電機(jī)的工作原理
伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。
二、伺服系統(tǒng)的組成及分類
組成：
伺服系統(tǒng)是以位置和角度為控制量的控制系統(tǒng)的總稱，與位置和角度相關(guān)聯(lián)的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統(tǒng)也包含在伺服系統(tǒng)內(nèi)。
分類：
1. 按控制結(jié)構(gòu)分類分為： 開環(huán)式、閉環(huán)式。
2. 按驅(qū)動(dòng)部件分類分為：
a. 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。
b. 直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。
c. 交流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。
三、伺服馬達(dá)（交流）的特點(diǎn)
１. 定位精度高，普通伺服馬達(dá)可達(dá)到0.036度
２. 回應(yīng)時(shí)間快。
３. 控制方便靈活，控制系統(tǒng)易于實(shí)現(xiàn)。
４. 型號(hào)較多，可根據(jù)不同的應(yīng)用環(huán)境選擇不同的類型。
５. 提供全閉環(huán)控制，可適時(shí)監(jiān)控運(yùn)行狀況，進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整變換。
四、伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
五、伺服控制的選型步驟
1. 確定機(jī)械規(guī)格，負(fù)載、剛性等參數(shù)。
2. 確認(rèn)動(dòng)作參數(shù)，移動(dòng)速度、行程、加減速時(shí)間、周期、精度等。
3. 選擇馬達(dá)慣量，負(fù)載慣量、馬達(dá)軸心轉(zhuǎn)換慣量、轉(zhuǎn)子慣量。
4. 選擇馬達(dá)回轉(zhuǎn)速度。
5. 選擇馬達(dá)額定扭矩。負(fù)載扭矩、加減速扭矩、瞬間扭矩、實(shí)效扭矩。
6. 選擇馬達(dá)機(jī)械位置解析度。
7. 根據(jù)以上選擇馬達(dá)型號(hào)。
六、伺服控制的應(yīng)用