| 參數(shù)號(hào) | 參數(shù)名稱 | 功能說(shuō)明 | 參數(shù)范圍 | 出廠值 |
| P1 | 參數(shù)密碼 | 防止參數(shù)被誤修改，在密碼設(shè)置后，每次修改參數(shù)前必須先輸入密碼 密碼設(shè)為9999時(shí)，在以后修改參數(shù)時(shí)不需輸入密碼 修改P3號(hào)參數(shù)時(shí)可以不輸入密碼 忘記密碼時(shí)請(qǐng)與供應(yīng)商
密碼設(shè)為“12345”時(shí)清除歷史報(bào)警記錄 | 1～9999 | 1 |
| P2 | COIN信號(hào)輸出方式 | 0：定位完成輸出，當(dāng)位置偏差
小于設(shè)定范圍時(shí)輸出COIN
1：電機(jī)刀架到位輸出信號(hào)
2：內(nèi)部脈沖運(yùn)行完輸出信號(hào) | 0～2 | 0 |
| P3 | 開(kāi)機(jī)顯示方式 | 0：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min)
1：顯示電機(jī)電流(A)
2：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩(NM)
3：顯示電機(jī)位置(pulse)
4：顯示計(jì)數(shù)偏差(pulse)
5：顯示脈沖計(jì)數(shù)低四位(pulse)
6：顯示脈沖計(jì)數(shù)高四位
(x1000pulse)
7：顯示直線速度(mm/min)
8：顯示輸入脈沖頻率(kHz)
9：顯示輸入接口狀態(tài)
10：顯示輸出接口狀態(tài)
11：顯示報(bào)警號(hào)
12：不顯示內(nèi)容（報(bào)警除外） | 0～12 | 0 |
| P4 | 驅(qū)動(dòng)器型號(hào) | 可以查看，不能修改 | | |
| P5 | 軟件版本號(hào) | 可以查看，不能修改 | | |
| P6 | 外接EN使能信號(hào)是否有效 | 0：有效，要檢測(cè)EN信號(hào)
1：無(wú)效，不檢測(cè)EN信號(hào) | 0～1 | 0 |
| P7 | 控制方式 | 0：位置控制方式，外部輸入脈
沖信號(hào)，pulse+sign
1：JOG方式，按鍵控制
2：速度方式，外部輸入0～±
10V控制轉(zhuǎn)速
3：轉(zhuǎn)矩控制，外部輸入0～±10V控制轉(zhuǎn)矩（此功能作為系統(tǒng)保留功能，暫未開(kāi)放）
4：位置和速度方式，通過(guò)外部
信號(hào)MODE選擇
5、內(nèi)部脈沖控制方式
6、電機(jī)刀架控制方式
7、CW、CCW外接信號(hào)點(diǎn)動(dòng)方式 | 0～6 | 0 |
| P8 | 電流環(huán)比例增益 | ①設(shè)定電流環(huán)比例增益
②設(shè)定值越大，電流增益越快
③電機(jī)振動(dòng)或嘯叫時(shí)，可增大此值
④使用小電機(jī)且過(guò)熱時(shí)，可減小此值 | 1～600 | 330 |
| P9 | 速度環(huán)比例增益 | ①設(shè)定速度環(huán)比例增益
②設(shè)定值越大，增益越高，剛性越強(qiáng)，但噪聲越大
③負(fù)載越大，設(shè)定值應(yīng)越大
④在不產(chǎn)生噪聲的情況下，值越大越好 | 1～400 | 30 |
| P10 | 位置前饋增益 | ①設(shè)定位置前饋增益
②設(shè)定值越大，增益越高，剛性越強(qiáng)，但易振蕩
③負(fù)載越大，設(shè)定值應(yīng)越小
④在不產(chǎn)生振蕩的情況下，值越大越好 | 1～400 | 100 |
| P11 | 位置環(huán)比例增益 | 設(shè)定位置環(huán)比例增益 值越小越平穩(wěn)，但剛性越差 值越大，位置控制定位越快，跟隨計(jì)數(shù)偏差越小，剛性越強(qiáng)，但易振蕩或超調(diào) 在不產(chǎn)生振蕩和超調(diào)的情況 下，值越大越好 | 1～800 | 100 |
| P12 | 位置指令脈 | 1.電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)=10000x分頻分母/分頻分子
2.電子齒輪G=分子/分母 1/30000<G<30000 | 1～30000 | 1 |
| | 沖分頻分子1 | | |
| P13 | 位置指令脈沖分頻分母 | 1～30000 | 1 |
| P14 | 輸入脈沖方式 | 0：Pulse+Sign 脈沖加方向
1：CW+CCW 正、反轉(zhuǎn)控制
2：A+B 90°正交脈沖 | 0～2 | 0 |
| P15 | 位置指令脈沖方向取反 | 0：不取反
1：方向取反 | 0～1 | 0 |
| P16 | 速度或轉(zhuǎn)矩方向取反 | 0：不取反
1：方向取反 | 0～1 | 0 |
| P17 | 定位完成范圍 | 偏差計(jì)數(shù)小于或等于此值時(shí)，定位完成 | 0～30000 | 2 |
| P18 | 位置超差檢測(cè)范圍 | 偏差計(jì)數(shù)大于此值時(shí)，位置超差報(bào)警 | 0～30000 | 30000 |
| P19 | 位置控制時(shí)超差報(bào)警是否有效 | 0：位置超差報(bào)警有效
1：位置超差報(bào)警無(wú)效 | 0～1 | 0 |
| P20 | 設(shè)定伺服限位信號(hào)CW、CCW是否有效 | 0：無(wú)效，不檢測(cè)CW、CCW信號(hào)
1：檢測(cè)CW、CCW信號(hào)，CW有效時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)限位，CCW有效時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)限位 | 0～1 | 0 |
| P21 | JOG運(yùn)行速度選擇 | 選擇內(nèi)部速度 | 1～4 | 1 |
| P22 | 速度控制速度選擇 | 選擇內(nèi)部速度 | 1～4 | 2 |
| P23 | 內(nèi)部速度1 | 供JOG控制、速度控制、內(nèi)部脈沖控制速度選擇 | 0～6000r/min | 10 |
| P24 | 內(nèi)部速度2 | 供JOG控制、速度控制、內(nèi)部脈沖控制速度選擇
刀架控制回零速度 | 0～6000r/min | 100 |
| P25 | 內(nèi)部速度3 | 供JOG控制、速度控制、內(nèi)部脈沖控制速度選擇 | 0～6000r/min | 200 |
| P26 | 內(nèi)部速度4 | 供JOG控制、速度控制、內(nèi)部脈沖控制速度選擇
刀架控制換刀速度 | 0～6000r/min | 500 |
| P27 | 電機(jī)速度轉(zhuǎn)速 | 設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速 | 0～6000r/min | 3600 |
| P28 | 模擬電壓輸入零點(diǎn)偏置 | 用于速度控制或轉(zhuǎn)矩控制時(shí)0V電壓調(diào)節(jié) | 0～±4000 | 60 |
| P29 | 轉(zhuǎn)矩控制大轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償 | 用于轉(zhuǎn)矩控制輸入電壓為10V時(shí)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償調(diào)節(jié) | 0～±4000 | 0 |
| P30 | 設(shè)定伺服輸入信INTH是否有效 | 0：無(wú)效，不檢測(cè)INTH信號(hào)
1：檢測(cè)INTH信號(hào)有效，不清除剩余脈沖
2：檢測(cè)INTH信號(hào)有效，并清除剩余脈沖 | 0～2 | 0 |
| P31 | 選定內(nèi)部速度4是否檢測(cè)有效 | 0：無(wú)效，不檢測(cè)MODE信號(hào)輸 入
1：有效 ，檢測(cè)MODE信號(hào)輸入 | 0～1 | 0 |
| P32 | 選定脈沖分頻分子2是否檢測(cè)有效 | 0：無(wú)效，不檢測(cè)MODE信號(hào)輸 入
1：有效 ，檢測(cè)MODE信號(hào)輸入 | 0～1 | 0 |
| P33 | 位置指令脈沖分頻分子2 | P32=1時(shí)供位置方式選擇
計(jì)算方法與P12相同 | 1～30000 | 1 |
| P34 | 伺服電機(jī)編碼器位置零點(diǎn)偏置 | 根據(jù)不同電機(jī)廠家的電機(jī)此值也有所不同，具體見(jiàn)調(diào)試部分 | 1～10000/P35 | 2360 |
| P35 | 電機(jī)極對(duì)數(shù) | 根據(jù)不同電機(jī)廠家的電機(jī)此值也有所不同，具體電機(jī)說(shuō)明書(shū) | 2～5 | 4 |
| P36 | 位置控制加速時(shí)間常數(shù) | 值越大，加速時(shí)間越短，位置定位越快 | 0～30000 | 1000 |
| P37 | 位置控制減速時(shí)間常數(shù) | 值越大，減速時(shí)間越短，位置定位越快 | 0～30000 | 1000 |
| P38 | 速度控制加速時(shí)間常數(shù) | 值越大，加速時(shí)間越短，速度響度越快 | 0～30000 | 30 |
| P39 | 速度控制減速時(shí)間常數(shù) | 值越大，減速時(shí)間越短，速度響度越快 | 0～30000 | 30 |
| P40 | 內(nèi)部脈沖數(shù)1 | ①內(nèi)部脈沖控制第1段脈沖數(shù)
②刀架控制時(shí)總刀位數(shù)2～12 | 0～30000 | 10000 |
| P41 | 內(nèi)部脈沖數(shù)2 | 內(nèi)部脈沖控制第2段脈沖數(shù)
刀架控制時(shí)回零刀位1～12 | 0～30000 | 10000 |
| P42 | 內(nèi)部脈沖數(shù)3 | 內(nèi)部脈沖控制第3段脈沖數(shù)
刀架控制時(shí)回零電機(jī)是否反向，為0時(shí)反向 | 0～30000 | 10000 |
| P43 | 內(nèi)部脈沖數(shù)4 | 內(nèi)部脈沖控制第4段脈沖數(shù)
刀架控制時(shí)電機(jī)是否反向，為0時(shí)反向 | 1～30000 | 30000 |
| P44 | 內(nèi)部脈沖控制方式選擇 | 0：自啟動(dòng)方式，開(kāi)機(jī)自動(dòng)運(yùn)行
1：由MODE外接信號(hào)單段啟動(dòng)運(yùn)行
2：由MODE外接信號(hào)循環(huán)啟動(dòng)運(yùn)行 | 0～2 | 0 |
| P45 | 內(nèi)部脈沖控制方向 | 0：第1、2、3、4段為負(fù)方向
1：第1段為正方向
2：第2段為正方向
3：第1、2段為正方向
4：第3段為正方向
5：第1、3段為正方向
6：第2、3段為正方向
7：第1、2、3段為正方向
8：第4段為正方向
9：第1、4段為正方向
10：第2、4段為正方向
11：第1、2、4段為正方向
12：第3、4段為正方向
13：第1、3、4段為正方向
14：第2、3、4段為正方向15：第1、2、3、4 | 0～15 | 5 |
| P46 | 內(nèi)部時(shí)間1 | 第1段運(yùn)行完暫停時(shí)間
刀架控制是否就近換刀，為0時(shí)不就近換刀 | 0～5000ms | 500 |
| P47 | 內(nèi)部時(shí)間2 | 第2段運(yùn)行完暫停時(shí)間
刀架控制時(shí)控制方式，為0時(shí)為手動(dòng)自動(dòng)方式，非0時(shí)為自動(dòng)方式 | 0～5000ms | 500 |
| P48 | 內(nèi)部時(shí)間3 | 第3段運(yùn)行完暫停時(shí)間
刀架控制時(shí)電機(jī)停止到電機(jī)下電延時(shí)時(shí)間，為0時(shí)電機(jī)不下電 | 0～5000ms | 500 |
| P49 | 內(nèi)部時(shí)間4 | ①第4段運(yùn)行完暫停時(shí)間
②伺服刀架當(dāng)前刀位 | 0～5000ms | 500 |
| P50 | 保留 | | | |
| P51 | 是否檢測(cè)編碼器報(bào)警 | 0：檢測(cè)編碼器報(bào)警
1：不檢測(cè)編碼器報(bào)警 | 0～1 | 0 |
| P52 | 歷史報(bào)警顯示 | 0：顯示當(dāng)前報(bào)警號(hào)
1～10：依次顯示以往報(bào)警號(hào)，密碼P1設(shè)為“12345”時(shí)清除歷史報(bào)警記錄 | 0～10 | 0 |
| P53 | 保留 | | | |
| P54 | 保留 | | | |
| P55 | 保留 | | | |
| P56 | 保留 | | | |
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